To be a better man

前言： 以前搞电赛的时候搞过Pid平衡小车，倒立摆基本实现方法与平衡小车差不多，有一次刚院跑到实验室唠嗑，问你知不知道倒立摆的应用？我说不知道，他说航天火箭····，你们的这些常识太少了，落下这句话就走了，故为了解这些常识，有此小文。正文：一、倒立摆（inverted pendulum）1.概述倒立摆，Inverted Pendulum ，是典型的多变量、高阶次（有些还分几阶倒立摆【PID中涉及角度还有角速度这样来看多变量高阶层就不难理解了】），非线性、强耦合、自然不稳定系统。倒...

线性定常系统（ Linear Time-invariant Systems ）又称之为线性时不变系统，满足线性性与时不变性。线性定常系统是定常系统的特例，但只要在所考察的范围内定常系统的非线性对系统运动的变化过程影响不大，那么这个定常系统就可看作是线性定常系统。对于线性定常系统，不管输入在哪一时刻加入，只要输入的波形是一样的，则系统输出响应的波形也总是同样的。线性定常系统的分析和设计均比时变系统或非线性系统容易得多，是自动控制理论中最成熟的部分。在自动控制领域，传递函数是在零初始条件下定义的。零初