1 坐标系统
1.1 世界坐标系
在ROS中,坐标系使用右手定义,Z轴为上;对于旋转,同样使用右手定义,绕Z轴逆时针旋转为正。
1.2 机器人坐标系
对于机器人来说,如果以其本身为坐标系原点,则:
- X轴:前
- Y轴:左
- Z轴:上
如下图所示:
1.3 相机坐标系
- X轴:右
- Y轴:下
- Z轴:前
注意:以上都是通常情况下,相机坐标系有例外
2.单位
-
长度(length):m
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重量(mass): kg
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时间(time): s
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电流(current):A
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角度(angle):rad
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频率(frequency):hz
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力(force):N
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功率(power):W
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电压(voltage):V
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温度(temperature):℃
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磁感应强度(magnetism):T
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线速度:m/s
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角速度:rad/s
参考自:
https://blog.csdn.net/HETONGDE/article/details/86518862
https://blog.csdn.net/u010608582/article/details/52248115