经典时域分析方法
以例题的形式对经典时域解法（齐次解+特解）进行说明，最后进行总结。考虑如下形式微分方程：
y
′
′
(
t
)
+
5
y
′
(
t
)
+
6
y
(
t
)
=
2
f
′
(
t
)
+
6
f
(
t
)
y''\left( t \right) + 5y'\left( t \right) + 6y\left( t \right) = 2f'\left( t \right) + 6f\left( t \right)
y′′(t)+5y′(t)+6y(t)=2f′(t)+6f(t)
试求：当 f ( t ) = t 2 f(t)=t^2 f(t)=t2， y ( 0 ) = 1 y(0)=1 y(0)=1， y ′ ( 0 ) = 1 y'(0)=1 y′(0)=1时的全解。
解： 对于激励
f
(
t
)
=
t
2
f(t)=t^2
f(t)=t2，查表（不同形式激励对应的特解表达式见附录）可得特解表达式为：
y
p
(
t
)
=
P
2
t
2
+
P
1
t
+
P
0
{y_p}\left( t \right) = {P_2}{t^2} + {P_1}t + {P_0}
yp(t)=P2t2+P1t+P0
建立等式关系，求解待定系数：
{
y
p
′
′
(
t
)
+
5
y
p
′
(
t
)
+
6
y
p
(
t
)
=
2
f
′
(
t
)
+
6
f
(
t
)
→
(
2
P
2
)
+
5
(
2
P
2
t
+
P
1
)
+
6
(
P
2
t
2
+
P
1
t
+
P
0
)
=
4
t
+
6
t
2
→
(
2
P
2
+
5
P
1
+
6
P
0
)
+
(
10
P
2
+
6
P
1
)
t
+
(
6
P
2
)
t
2
=
4
t
+
6
t
2
→
{
P
0
=
1
2
P
1
=
−
1
P
2
=
1
\left\{ \begin{array}{l} y_p''\left( t \right) + 5y_p'\left( t \right) + 6y_p\left( t \right) = 2f'\left( t \right) + 6f\left( t \right)\\ \to \left( {2{P_2}} \right) + 5\left( {2{P_2}t + {P_1}} \right) + 6\left( {{P_2}{t^2} + {P_1}t + {P_0}} \right) = 4t + 6{t^2}\\ \to \left( {2{P_2} + 5{P_1} + 6{P_0}} \right) + \left( {10{P_2} + 6{P_1}} \right)t + \left( {6{P_2}} \right){t^2} = 4t + 6{t^2} \end{array} \right. \to \left\{ \begin{array}{l} {P_0} = \frac{1}{2}\\ {P_1} = - 1\\ {P_2} = 1 \end{array} \right.
⎩
⎨
⎧yp′′(t)+5yp′(t)+6yp(t)=2f′(t)+6f(t)→(2P2)+5(2P2t+P1)+6(P2t2+P1t+P0)=4t+6t2→(2P2+5P1+6P0)+(10P2+6P1)t+(6P2)t2=4t+6t2→⎩
⎨
⎧P0=21P1=−1P2=1
特解表达式为：
y
p
(
t
)
=
t
2
−
t
+
1
2
{y_p}\left( t \right) = {t^2} - t + \frac{1}{2}
yp(t)=t2−t+21
为求解齐次解，列写微分方程对应的特征方程：
λ
2
+
5
λ
+
6
=
0
\lambda^2+5\lambda+6=0
λ2+5λ+6=0
可解得两个特征根，分别为
−
2
-2
−2和
−
3
-3
−3。不同形式特征根对应的齐次解表达式见附录，查表可得齐次解的表达式为：
y
h
(
t
)
=
C
1
e
−
2
t
+
C
2
e
−
3
t
{y_h}\left( t \right) = {C_1}{e^{ - 2t}} + {C_2}{e^{ - 3t}}
yh(t)=C1e−2t+C2e−3t
利用初值信息求解齐次解中的待定系数，以满足初始条件，
{
y
(
t
)
=
y
h
(
t
)
+
y
p
(
t
)
=
C
1
e
−
2
t
+
C
2
e
−
3
t
+
t
2
−
t
+
1
2
y
(
0
)
=
C
1
+
C
2
+
1
2
=
1
y
′
(
0
)
=
−
2
C
1
−
3
C
2
−
1
=
1
→
{
C
1
=
7
2
C
2
=
−
3
\left\{ \begin{array}{l} y\left( t \right) = {y_h}\left( t \right) + {y_p}\left( t \right) = {C_1}{e^{ - 2t}} + {C_2}{e^{ - 3t}} + {t^2} - t + \frac{1}{2}\\ y\left( 0 \right) = {C_1} + {C_2} + \frac{1}{2}{\rm{ = 1}}\\ y'\left( 0 \right){\rm{ = }} - 2{C_1} - 3{C_2} - 1 = {\rm{1}} \end{array} \right. \to \left\{ \begin{array}{l} {C_1} = \frac{7}{2}\\ {C_2} = - 3 \end{array} \right.
⎩
⎨
⎧y(t)=yh(t)+yp(t)=C1e−2t+C2e−3t+t2−t+21y(0)=C1+C2+21=1y′(0)=−2C1−3C2−1=1→{C1=27C2=−3
全响应表示式为：
y
(
t
)
=
7
2
e
−
2
t
−
3
e
−
3
t
+
t
2
−
t
+
1
2
y\left( t \right) = \frac{7}{2}{e^{ - 2t}} - 3{e^{ - 3t}} + {t^2} - t + \frac{1}{2}
y(t)=27e−2t−3e−3t+t2−t+21
经典时域分析方法总结：
- 特解是由外部激励唯一确定的，齐次解是为了配合初始状态而存在的，先特解再全解；
- 对于初始状态会衰减为零的稳定系统，稳态解就是特解，特解就是稳态解；
- 齐次解可实现任意的初始值，零输入响应（ZIR）只需考虑齐次解以满足初始状态；
- 零状态响应（ZSR）既要考虑特解以配合输入，又要考虑齐次解以实现零状态。
冲激响应卷积法
对于任意形式的输入信号
f
(
t
)
f(t)
f(t)，均可以表示为不同幅值冲激函数的线性组合：
f
(
t
)
=
∫
−
∞
∞
f
(
τ
)
δ
(
t
−
τ
)
d
τ
f\left( t \right) = \int_{ - \infty }^\infty f \left( \tau \right)\delta \left( {t - \tau } \right){\rm{d}}\tau
f(t)=∫−∞∞f(τ)δ(t−τ)dτ
对于冲激信号的冲激响应
h
(
t
)
h\left( t \right)
h(t)，可通过经典时域方法进行求解（附录给出了一个具体案例）：
δ
(
t
)
→
h
(
t
)
\delta \left( t \right) \to h\left( t \right)
δ(t)→h(t)
对于线性时不变系统，其在输入
f
(
t
)
f(t)
f(t)下的响应，可以表示为：
f
(
t
)
→
y
(
t
)
=
∫
−
∞
∞
f
(
τ
)
h
(
t
−
τ
)
d
τ
=
f
(
t
)
∗
h
(
t
)
f\left( t \right) \to y\left( t \right) = \int_{ - \infty }^\infty f \left( \tau \right)h\left( {t - \tau } \right){\rm{d}}\tau=f \left( t \right)*h\left( t \right)
f(t)→y(t)=∫−∞∞f(τ)h(t−τ)dτ=f(t)∗h(t)
冲激响应卷积法总结：
- 冲激信号具有无穷大幅值，零时刻前后向系统瞬间注入能量，使其获得初始值。零时刻之后输入变为零，故而冲激响应表现为类似ZIR的形式；
- 对于有限幅值的输入信号 f ( t ) f(t) f(t)，零时刻前后系统状态不会发生突变，故而冲激响应卷积法所得响应为零状态响应；
- 对于初始状态不为零的系统，可利用经典时域法单独求解零输入响应，两者之和即为全响应。
传递函数法
卷积运算具有一定复杂性，利用卷积定理，将时域上的卷积运算转为频域上的乘积运算。时域卷积定理，如下所示：
若：
f
1
(
t
)
↔
F
1
(
s
)
,
f
2
(
t
)
↔
F
2
(
s
)
{f_1}\left( t \right) \leftrightarrow {F_1}\left( s \right),{f_2}\left( t \right) \leftrightarrow {F_2}\left( s \right)
f1(t)↔F1(s),f2(t)↔F2(s)
则：
f
1
(
t
)
∗
f
2
(
t
)
↔
F
1
(
s
)
⋅
F
2
(
s
)
{f_1}\left( t \right) * {f_2}\left( t \right) \leftrightarrow {F_1}\left( s \right) \cdot {F_2}\left( s \right)
f1(t)∗f2(t)↔F1(s)⋅F2(s)
于是有：
y
z
s
(
t
)
=
f
(
t
)
∗
h
(
t
)
→
Y
z
s
(
s
)
=
F
(
s
)
⋅
H
(
s
)
{y_{zs}}\left( t \right) = f\left( t \right) * h\left( t \right) \to {Y_{zs}}\left( s \right) = F\left( s \right) \cdot H\left( s \right)
yzs(t)=f(t)∗h(t)→Yzs(s)=F(s)⋅H(s)
其中， F ( s ) F\left( s \right) F(s)和 H ( s ) H\left( s \right) H(s)分别为 f ( t ) f(t) f(t)和 h ( t ) h(t) h(t)所对应的拉普拉斯变换； Y z s ( s ) {Y_{zs}}\left( s \right) Yzs(s)即为零状态响应 y z s ( t ) {y_{zs}}\left( t \right) yzs(t)所对应的拉普拉斯变换，经反变换，即可得到ZSR的时域表达式。
传递函数法总结：
- 传递函数法将时域信号变换到频域进行计算，达到了简化的目的；
- 传递函数法计算所得与冲激响应卷积法一致，均为零状态响应；
不同方法之间的比较
为进一步说明上述方法之间的区别，对同一问题进行分别求解。问题如下所示：
y
′
(
t
)
+
y
(
t
)
=
f
(
t
)
,
f
(
t
)
=
ε
(
t
)
,
y
(
0
)
=
2
y'\left( t \right) + y\left( t \right) = f\left( t \right),f\left( t \right) = \varepsilon \left( t \right),y\left( 0 \right) = 2
y′(t)+y(t)=f(t),f(t)=ε(t),y(0)=2
经典时域分析方法（特解+齐次解）：
{
{
y
p
(
t
)
=
1
y
h
(
t
)
=
C
e
−
t
→
y
(
t
)
=
1
+
C
e
−
t
→
y
(
0
)
=
2
y
(
t
)
=
1
+
e
−
t
\left\{ \begin{aligned} &\left\{ \begin{aligned} &{y_p}\left( t \right) = 1 \\ &{y_h}\left( t \right) = C{e^{ - t}} \\ \end{aligned} \right. \to y\left( t \right) = 1 + C{e^{ - t}} \\ &\xrightarrow{{y\left( 0 \right) = 2}}y\left( t \right) = 1 + {e^{ - t}} \\ \end{aligned} \right.
⎩
⎨
⎧{yp(t)=1yh(t)=Ce−t→y(t)=1+Ce−ty(0)=2y(t)=1+e−t
经典时域分析方法（ZIR+ZSR）：
{
{
y
z
i
(
t
)
=
C
e
−
t
→
y
z
i
(
0
)
=
2
y
z
i
(
t
)
=
2
e
−
t
y
z
s
(
t
)
=
y
p
(
t
)
+
y
h
(
t
)
=
1
+
C
e
−
t
→
y
z
s
(
0
)
=
0
y
z
s
(
t
)
=
1
−
e
−
t
→
y
(
t
)
=
y
z
i
(
t
)
+
y
z
s
(
t
)
=
1
+
e
−
t
\left\{ \begin{aligned} &\left\{ \begin{aligned} &{y_{zi}}\left( t \right) = C{e^{ - t}}\xrightarrow{{{y_{zi}}\left( 0 \right) = 2}}{y_{zi}}\left( t \right) = 2{e^{ - t}} \\ &{y_{zs}}\left( t \right) = {y_p}\left( t \right) + {y_h}\left( t \right) = 1 + C{e^{ - t}}\xrightarrow{{{y_{zs}}\left( 0 \right) = 0}}{y_{zs}}\left( t \right) = 1 - {e^{ - t}} \\ \end{aligned} \right. \\ &\to y\left( t \right) = {y_{zi}}\left( t \right) + {y_{zs}}\left( t \right) = 1 + {e^{ - t}} \\ \end{aligned} \right.
⎩
⎨
⎧⎩
⎨
⎧yzi(t)=Ce−tyzi(0)=2yzi(t)=2e−tyzs(t)=yp(t)+yh(t)=1+Ce−tyzs(0)=0yzs(t)=1−e−t→y(t)=yzi(t)+yzs(t)=1+e−t
冲激响应卷积法：
{
h
′
(
t
)
+
h
(
t
)
=
δ
(
t
)
→
h
(
t
)
=
C
e
−
t
ε
(
t
)
−
C
e
−
t
ε
(
t
)
+
C
e
−
t
δ
(
t
)
+
C
e
−
t
ε
(
t
)
=
δ
(
t
)
→
h
(
t
)
=
e
−
t
ε
(
t
)
→
y
z
s
(
t
)
=
∫
−
∞
∞
f
(
τ
)
h
(
t
−
τ
)
d
τ
=
∫
0
t
e
τ
−
t
d
τ
=
e
τ
−
t
∣
0
t
=
1
−
e
−
t
→
y
(
t
)
=
y
z
s
(
t
)
+
y
z
i
(
t
)
=
1
−
e
−
t
+
C
e
−
t
→
y
(
0
)
=
2
y
(
t
)
=
1
+
e
−
t
\left\{ \begin{aligned} &h'\left( t \right) + h\left( t \right) = \delta \left( t \right)\xrightarrow{{h\left( t \right) = C{e^{ - t}}\varepsilon \left( t \right)}} - C{e^{ - t}}\varepsilon \left( t \right) + C{e^{ - t}}\delta \left( t \right) + C{e^{ - t}}\varepsilon \left( t \right) = \delta \left( t \right) \to h\left( t \right) = {e^{ - t}}\varepsilon \left( t \right) \\ &\to {y_{zs}}\left( t \right) = \int_{ - \infty }^\infty f \left( \tau \right)h\left( {t - \tau } \right){\text{d}}\tau = \int_0^t {{e^{\tau - t}}{\text{d}}\tau } = \left. {{e^{\tau - t}}} \right|_0^t = 1 - {e^{ - t}} \\ &\to y\left( t \right) = {y_{zs}}\left( t \right) + {y_{zi}}\left( t \right) = 1 - {e^{ - t}} + C{e^{ - t}}\xrightarrow{{y\left( 0 \right) = 2}}y\left( t \right) = 1 + {e^{ - t}} \\ \end{aligned} \right.
⎩
⎨
⎧h′(t)+h(t)=δ(t)h(t)=Ce−tε(t)−Ce−tε(t)+Ce−tδ(t)+Ce−tε(t)=δ(t)→h(t)=e−tε(t)→yzs(t)=∫−∞∞f(τ)h(t−τ)dτ=∫0teτ−tdτ=eτ−t
0t=1−e−t→y(t)=yzs(t)+yzi(t)=1−e−t+Ce−ty(0)=2y(t)=1+e−t
传递函数法：
{
Y
z
s
(
s
)
=
H
(
s
)
F
(
s
)
=
1
1
+
s
1
s
=
1
s
−
1
1
+
s
→
y
z
s
(
t
)
=
1
−
e
−
t
→
y
(
t
)
=
y
z
s
(
t
)
+
y
z
i
(
t
)
=
1
+
e
−
t
\left\{ \begin{aligned} &{Y_{zs}}\left( s \right) = H\left( s \right)F\left( s \right) = \frac{1}{{1 + s}}\frac{1}{s} = \frac{1}{s} - \frac{1}{{1 + s}} \\ &\to {y_{zs}}\left( t \right) = 1 - {e^{ - t}} \\ &\to y\left( t \right) = {y_{zs}}\left( t \right) + {y_{zi}}\left( t \right) = 1 + {e^{ - t}} \\ \end{aligned} \right.
⎩
⎨
⎧Yzs(s)=H(s)F(s)=1+s1s1=s1−1+s1→yzs(t)=1−e−t→y(t)=yzs(t)+yzi(t)=1+e−t
参考文献
参考1：信号与系统（余成波）
附录
附录1：激励与特解
附录2：特征根与齐次解
附录3：经典时域法求解冲激响应
附录4：利用Matlab进行数值求解，全响应
利用Matlab进行数值求解过程，定义
z
1
=
y
,
z
2
=
y
′
{z_1} = y,{z_2} = y'
z1=y,z2=y′，从而将二阶微分方程转化为一阶微分方程组的形式，
{
z
′
1
=
z
2
z
′
2
=
2
f
′
(
t
)
+
6
f
(
t
)
−
5
z
2
−
6
z
1
,
{
z
1
(
0
)
=
1
z
2
(
0
)
=
1
\left\{ \begin{array}{l} {{z'}_1} = {z_2}\\ {{z'}_2} = 2f'\left( t \right) + 6f\left( t \right) - 5{z_2} - 6{z_1} \end{array} \right.,\left\{ \begin{array}{l} {z_1}\left( 0 \right) = 1\\ {z_2}\left( 0 \right) = 1 \end{array} \right.
{z′1=z2z′2=2f′(t)+6f(t)−5z2−6z1,{z1(0)=1z2(0)=1
源码如下：
% define z = [z1; z2], z1 = y; z2 = y'
tspan = [0 20];
z0 = [1; 1];
[t,y_num] = ode45(@myODE, tspan, z0);
% 计算解析解
y_ana = zeros(size(t));
for i = 1:length(t)
y_ana(i, :) = (7/2)*exp(-2*t(i)) - 3 * exp(-3*t(i)) + t(i)^2 - t(i) + 1/2;
end
% 绘制结果对比
figure;
plot(t, y_num(:,1), 'r-', 'LineWidth', 2); % 数值方法结果，红色线宽为2
hold on;
plot(t, y_ana, 'b--', 'LineWidth', 2); % 正确解析方法结果，蓝色虚线线宽为2
xlabel('t');
ylabel('y(t)');
title('数值方法和正确解析方法结果对比');
legend('数值方法', '正确解析方法');
grid on;
function dzdt = myODE(t,z)
dzdt = [z(2); 6*t^2+4*t-5*z(2)-6*z(1)];
end
对比解析结果和数值计算结果，如下所示：
附录5：利用Matlab进行数值求解，ZSR和ZIR
类似地，利用Matlab数值求解零状态响应和零输入响应，源码如下：
% define z = [z1; z2], z1 = y; z2 = y'
tspan = [0 2];
z0_FULL = [1; 1];
z0_ZSR = [0; 0];
z0_ZIR = [1; 1];
[t_full,y_full] = ode45(@myODE_FULL, tspan, z0_FULL);
[t_zsr,y_zsr] = ode45(@myODE_ZSR, tspan, z0_ZSR);
[t_zir,y_zir] = ode45(@myODE_ZIR, tspan, z0_ZIR);
% 绘制结果对比
figure;
plot(t_full, y_full(:,1), 'r-', 'LineWidth', 2); % FULL response
hold on
plot(t_zsr, y_zsr(:,1), 'b--', 'LineWidth', 2); % ZSR
hold on;
plot(t_zir, y_zir(:,1), 'g:', 'LineWidth', 2); % ZIR
xlabel('t');
ylabel('y(t)');
title('Full Response VS ZSR VS ZIR');
legend('FULL', 'ZSR', 'ZIR');
grid on;
function dzdt = myODE_FULL(t,z)
dzdt = [z(2); 6*t^2+4*t-5*z(2)-6*z(1)];
end
function dzdt = myODE_ZSR(t,z)
dzdt = [z(2); 6*t^2+4*t-5*z(2)-6*z(1)];
end
function dzdt = myODE_ZIR(t,z)
dzdt = [z(2); -5*z(2)-6*z(1)];
end
对比零状态响应、零输入响应和全响应，如下所示：
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