本文探讨了在GNSS系统中，地球自转的改正如何影响卫星的位置计算，以及接收机钟差对卫星坐标产生的误差。地球自转改正涉及卫星发射信号时刻与接收信号时刻的位置差异；接收机钟差可能导致卫星位置计算出现毫米级别的误差，但通过单点定位可以修正。伪距在计算中消除了接收机钟差，确保了卫星发射时间的准确性。
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GNSS中地球自转改正与接收机钟差对卫星位置的影响
地球自转改正
星历中计算的是卫星发射信号（接收机接到的那个）时刻对应的卫星位置，而接收机接到以后卫星位置（相对地固系）已经发生了改变，因此需要对地球自转进行改正
r s ( t ) = [ cos ω t sin ω t − sin ω t cos ω t ] r s ( t 0 ) = [ x t 0 s cos ω t + y t 0 s sin ω t − x t 0 s cos ω t + y t 0 s sin ω t ] = [ x t 0 s + y t 0 s ω t − x t 0 s ω t + y t 0 s ] \begin{aligned} r^{s}(t) &=\left[\begin{array}{cc}{\cos \omega t} & {\sin \omega t} \\ {-\sin \omega t} & {\cos \omega t}\end{array}\right] r^{s}\left(t_{0}\right) \\ &=\left[\begin{array}{cc}{x_{t_{0}}^{s} \cos \omega t+y_{t_{0}}^{s} \sin \omega t} \\ {-x_{t_{0}}^{s} \cos \omega t+y_{t_{0}}^{s} \sin \omega t}\end{array}\right] \\ &=\left[\begin{array}{c}{x_{t_{0}}^{s}+y_{t_{0}}^{s} \omega t} \\ {-x_{t_{0}}^{s} \omega t+y_{t_{0}}^{s}}\end{array}\right] \end{aligned} rs(t)=[cosωt−sinωtsinωtcosωt]rs(t0)=[xt0scosωt+yt0ssinωt−xt0scosωt+yt0ssinωt]=[xt0s+yt0sωt−xt0sωt+yt0s]
因此地球自转带来的误差为：
∥ r s ( t ) − r r ( t ) ∥ − ∥ r s ( t 0 ) − r r ( t ) ∥ = ( x t 0 s + y t 0 s ω t − x r ) 2 + ( − x t 0 s ω t + y t 0 s − y r ) 2 − ( x t 0 s − x r ) 2 + ( y t 0 s − y r ) 2 = ∂ ( x t 0 s + y t 0 s ω t − x r ) 2 + ( − x t 0 s ω t + y t 0 s − y r ) 2 ∂ y t 0 s ω t y t 0 s ω t + ∂ ( x t 0 s + y t 0 s ω t − x r ) 2 + ( − x t 0 s ω t + y t 0 s − y r ) 2 ∂ x t 0 s ω t x t 0 s ω t = 2 ( x t 0
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