moveit加载SolidWorks导出的urdf模型踩坑合集（不定期更新）

为什么ROS Moveit setup中Define Robot Pose 栏目下滑条无法拖动？

https://www.zhihu.com/question/331351951
所以在solidworks导出时一定要把soft limit配置好！
不然在urdf里改safety Controller也行

rviz、moveit打开该urdf生成的文件出现模型错误，不动，各link位置关系错误

https://blog.csdn.net/cookie909/article/details/79699338?utm_source=blogxgwz9

urdf里一定不能加中文注释！！推广到xml格式应该最好都不要加中文注释
否则各个link 的关系会乱

用roslaunch demo.launch打开模型之后，会出现rviz的界面，需要做一些简单的配置，网上有很多教程，
https://blog.csdn.net/SimileciWH/article/details/82996993?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522159765106319195265959036%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334.pc%255Fall.%2522%257D&request_id=159765106319195265959036&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2_allfirst_rank_ecpm_v3~pc_rank_v3-2-82996993.pc_ecpm_v3_pc_rank_v3&utm_term=%E9%85%8D%E7%BD%AEmoveit+panda&spm=1018.2118.3001.4187

但是这个就有错误，千万不要改Planning Scene Topic，许多教程说要将其改成Planning scene，千万不要改，改了你会发现机器人只能Plan，不能execute。会有好几个状态，会发生错误。

配置IKFAST包
openrave打开urdf生成的collada.dae文件时，界面未显示模型，空白界面。
可能有两种情况
1,坐标轴的关系没对准，尤其是后三轴没有符合pipper准则，（三旋转轴交于一点）
因为是solidworks生成的urdf,自己在solidworks里标坐标轴基准轴的时候会出现一点小误差，这里可以到URDF格式里去修改，修改各个joint的<origin里的xyz 和 rpy，（这两个向量分别表示该轴相对于父节点的位姿，rpy对应欧拉角roll pitch yaw）
2，urdf中link的mesh全部使用stl格式的文件表示的，看了github上的一些问题，应该是需要把把urdf描述文件中visual这一块，也就是各个link的geometry，指向.dae格式的文件而不是stl。sw2urdf只能导出stl文件，故可能这里要重新转一组.dae文件
具体解决方法，可以用stl导入meshlab导出.dae，或者用先导出3ds max能用的然后用3ds max导出.dae，再在blender中导出.dae后者用来配准关系和配置颜色。不限于上述方法啊

这里提到的第1点一定要注意，因为配准好了坐标系和轴的关系，会让生成的IKFST.cpp文件更小也不容易出错，也能提高计算速度。