今夜喜雨 | 直线线性三角化理论

雨夜，用了两个小时的时间终于推导了直线三角化的公式。直线三角化？  

是的，即通过两帧的匹配直线得到空间直线的端点，如果端点严格匹配那么就是点的三角化，你可以从《SLAM十四讲》一书或者其他的博客很容易知道怎么做。但是直线的端点往往不是严格对齐的，那么怎么办？  也不难办，只要你能明白下面两个铺垫。所涉基本理论这里我直接引用。

关于这个内容，在多视图几何一书中暂时没有找到，因此参考点的三角化理论（参见我的另一篇博客），本文对直线的线性三角化方法做了阐述。  

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第一 特征点三角化 

来自： https://www.cnblogs.com/yepeichu/p/10792899.html

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第二 直线参数化初认识之普吕克参数化 

这一部分关系不大，学习一下就好。 

作者：robot
链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/65674067
来源：知乎
 

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