三维点云处理技术一:基础知识

课程来源:睿慕课《三维点云处理技术和深度学习在点云处理中的应用》

激光雷达原理

12款激光雷达测评,谁是最强王者?

激光雷达优点:
1,具有极高的分辨率
2,抗干扰能力强
3,获取的信息量丰富
4,可全天时工作

原理:
三角测距
TOF

激光雷达分类:
分类

激光雷达应用

安装方式:
安装方式
点云算法应用:
应用
激光雷达数据融合:
激光雷达数据融合:
融合

激光雷达参数:
激光雷达参数
激光雷达不仅可以获得深度信息,由于材质反射性质不同,也可以获取材质信息,比如激光雷达反射强度信息可用于车道线检测。
LIDAR系列之2:用激光雷达检测车道线

反射

抗多雷达干扰:
在这里插入图片描述
近距盲补激光雷达:
近距盲补激光雷达

硬件部分

激光雷达时间空间标定:
时间同步
空间标定

软件部分

障碍物检测
物体跟踪
SLAM建图
可行区域检测

激光雷达数据采集

激光雷达硬件平台:
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

ROS编程基础

有关安装配置详见ROS官网:ROS官方wiki
ros从实验室走出来,应用于工业界存在一些问题,比如基于TCP通信存在的延时问题,为此百度Apollo对其进行了底层修改,以适用于Appolo应用
Apollo对ROS优化总结
常用指令:
roscore; rostopic xx; rosbag xx; rosmsg xx; rqt_bag; rosrun; roslaunch;rviz……

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