ROS学习笔记（一）

ROS总体设计：

提高机器人研发中的软件复用率。

ROS文件夹文件介绍

安装目录，默认在/opt/ros路径下

bin文件放置可执行程序。可执行命令。在执行命令命令前，要设置环境变量。
include文件夹包含的是通过命令行终端安装的代码头文件。
lib文件夹包含的是启动功能的节点。
share文件夹安装的功能包的接口，例如话题，服务。

ROS命令

使用roscore命令启动ROS Master
catkin_create_pkg 创建功能包。
rospack 获取功能包信息
catkin_make 编译工作空间中的功能包。
rosdep 自动安装功能包依赖的其他包。
roscd 功能包目录跳转
roscp 拷贝功能包中的文件
rosed 编辑功能包中的文件。
rosrun 运行功能包中的可执行文件。
roslaunch 运行启动文件。
可以看见详细命令信息说明。
rosnode --help

ROS实践——第一个ROS例程

启动ROS Master roscore
启动小海龟仿真器 rosrun turtlesim turtlesim_node
启动小海龟控制节点 rosrun turtlesim turtle_teleop_key
turtlesim指的是启动的节点所在的功能包的名字。
turtlesim_node指的是节点名字。
turtle_teleo