Python 点对面的ICP配准算法

一、算法概念

  点云ICP配准（Iterative Closest Point Registration）是一种将两个或多个点云数据集对齐的算法。其工作原理是通过迭代的方式，找出一个最优的刚体变换矩阵，将一个点云数据集的点对应到另一个点云数据集上的对应点，使得两个点云之间的误差最小化。

二、代码示例

import copy
import open3d as o3d
import numpy as np


# -----------------可视化配准结果--------------------
def draw_registration_result