树莓派 wifi小车制作（5）socket通讯连接PC与树莓派

目录
0.树莓派 wifi小车制作（0）总览
1.树莓派 wifi小车制作（1）获取手柄按键输入
2. 树莓派 wifi小车制作（2）搭建网络摄像头
3.树莓派 wifi小车制作（3）小车移动控制模块
4.树莓派wifi小车制作（4）舵机云台控制
5.树莓派 wifi小车制作（5）socket通讯连接PC与树莓派
6.树莓派wifi小车制作（6）wifi小车大功告成（附源码）

---

序言

感谢这位大佬提供的简单样例，通过这份样例重温了socket的写法（啊没错，我又忘了）

通讯规定

发送自然是发送string字符串啦
考虑到以后可能会发送更多的消息，所以我在发送的字符串开头添加了报文ID，用来区分现在设置的报文与以后的报文
然后每个参数之间通过#间隔（毕竟纯数字里不可能出现#的）
目前规定为
1001#左轮速度#右轮速度#摄像头舵机水平移动速度#摄像头舵机垂直移动速度
也不处理负数等一堆东西了，直接无脑str（）转换成字符串

正文

树莓派–服务器

其中import的car_control.py是wifi小车制作2中的文件，两个放在同一文件夹下
socket_server.py

from socket import *
from time import ctime
import car_control
import time

def socket_car_control(arr):
    l_speed=arr[1]
    r_speed=arr[2]
    if  l_speed>=99:
        l_speed=99
    if  l_speed<=-99:
        l_speed=-99
    if  r_speed>=99:
        r_speed=99
    if  r_speed<=-99:
        r_speed=-99
    
    car_control.L_motor_control(l_speed)
    car_control.R_motor_control(r_speed)
    time.sleep(0.05)


    
HOST = ''
PORT = 21567
BUFSIZ = 1024
ADDR = (HOST,PORT)

tcpSerSock = socket(AF_INET,SOCK_STREAM)
tcpSerSock.bind(ADDR)
tcpSerSock.listen(5)



while True:
    print('waiting for connection...')
    tcpCliSock, addr = tcpSerSock.accept()
    print('...connnecting from:', addr)

    while True:
        data = tcpCliSock.recv(BUFSIZ)
        if not data:
            break
        split_data=data.decode('utf-8').split("#")
        int_split_data=[]
        for i in split_data:
            int_split_data.append(int(i))
        if int_split_data[0]==1001:
            #print(int_split_data)
            socket_car_control(int_split_data)

    tcpCliSock.close()
    car_control.car_stop(10)

PC–客户端

其中test_shoubing_noclass是在wifi小车1里面的文件，还是记得放同一个文件夹里

socket_client.py

from socket import *
import time
import test_shoubing_noclass
HOST =             # '这里放树莓派的ip地址' 
PORT = 21567
BUFSIZ =1024
ADDR = (HOST,PORT)

tcpCliSock = socket(AF_INET,SOCK_STREAM)
tcpCliSock.connect(ADDR)
while True:
     a=test_shoubing_noclass.get_shoubing_info()
     send_str=""
     ID=str(1001)
     send_str+=ID
     for i in a :
         send_str+="#"+str(int(i))
     tcpCliSock.send(send_str.encode())
     time.sleep(0.01)

这样子，现在树莓派运行服务器，然后再pc上运行客户端，小车就能跑起来了