VMware虚拟机ROS与Gazebo使用中遇到的一些问题

项目场景：

在使用ROS与Gazebo中会遇到一些问题。

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问题描述1

二进制安装功能包时，出现：
E: 无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock-frontend - open (11: 资源暂时不可用)
E: 无法获取 dpkg 前端锁 (/var/lib/dpkg/lock-frontend)，是否有其他进程正占用它？

sudo apt-get install ros-melodic-tf2-sensor-msgs 
E: 无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock-frontend - open (11: 资源暂时不可用)
E: 无法获取 dpkg 前端锁 (/var/lib/dpkg/lock-frontend)，是否有其他进程正占用它？

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解决方案：

方法1: 按照提示，直接删除lock-frontend

sudo rm /var/lib/dpkg/lock-frontend 

方法2：查看进程，杀死进程

ps -e|grep apt-get
# 上条指令会打印相关进程
sudo kill 进程数

方法3：强制解锁

sudo rm /var/cache/apt/archives/lock
sudo rm /var/lib/dpkg/lock

三种方法可以依次尝试，解决问题~~~

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问题描述2

启动gazebo，打开黑屏，一直卡在gazebo打开的窗口

roslaunch gazebo_ros empty_world.launch

解决方案：

models文件夹链接
将models文件夹放入home目录下的.gazebo文件夹，因为是隐藏文件，ctrl+h查看隐藏文件。没有.gazebo文件的话，自己创建一个。

cd ~/.gazebo

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问题描述3

启功gazebo，终端报错，gazebo打开失败,出现process has died错误，类似如下情况。

[gazebo_gui-3] process has died [pid 92613, exit code 139, cmd /opt/ros/kinetic/lib/gazebo_ros/gzclient __name:=gazebo_gui __log:

解决方案：

killall gzserver
killall gzclient

重启gazebo。

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问题描述4

加载机器人模型时，gazebo报错，如下：

libGL error: failed to create drawable

[ INFO] [1689056095.810459008, 1799.281000000]: Velodyne laser plugin missing <min_intensity>, defaults to no clipping
[ INFO] [1689056095.821545319, 1799.281000000]: Velodyne laser plugin ready, 16 lasers
[ WARN] [1689056095.925066089, 1799.281000000]: GazeboRosSkidSteerDrive Plugin (ns = //) missing <covariance_x>, defaults to 0.000100
[ WARN] [1689056095.925119284, 1799.281000000]: GazeboRosSkidSteerDrive Plugin (ns = //) missing <covariance_y>, defaults to 0.000100
[ WARN] [1689056095.925154378, 1799.281000000]: GazeboRosSkidSteerDrive Plugin (ns = //) missing <covariance_yaw>, defaults to 0.010000
[ INFO] [1689056095.925229082, 1799.281000000]: Starting GazeboRosSkidSteerDrive Plugin (ns = //)
gzclient: /build/ogre-1.9-mqY1wq/ogre-1.9-1.9.0+dfsg1/OgreMain/src/OgreNode.cpp:630：virtual void Ogre::Node::setScale(const Ogre::Vector3&): 假设 ‘!inScale.isNaN() && "Invalid vector supplied as parameter"’ 失败。
gzserver: /build/ogre-1.9-mqY1wq/ogre-1.9-1.9.0+dfsg1/OgreMain/src/OgreNode.cpp:630: virtual void Ogre::Node::setScale(const Ogre::Vector3&): Assertion `!inScale.isNaN() && "Invalid vector supplied as parameter"' failed.
Aborted (core dumped)

解决方案

更新gazebo

#查看gazebo环境
gazebo --version
# 拉取网址，设置密钥，更新
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys D2486D2DD83DB69272AFE98867170598AF249743
sudo apt update

#以gazebo7为例
sudo apt-get install gazebo7

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问题描述5

VMware打开虚拟机时，出现以下错误，导致虚拟机打不开的情形：
无法打开内核设备“\.\VMCIDev\VMX”: 操作成功完成。是否在安装 VMware Workstation 后重新引导? 模块“DevicePowerOn”启动失败。 未能启动虚拟机。

解决方案

找到该虚拟机的存放目录，虚拟机名称以ubuntu为例，用记事本打开ubuntu.vmx
将vmci0.present 的值由TRUE改为FALSE，如下所示：

vmci0.present = "FALSE"

参考博主:张国荣家的弟弟