一,检查虚拟机的设置,关闭3D图形选项的【加速3D图形】
如果不关闭虚拟机设置的这个【加速3D图形】,后面运行gazebo的时候无法显示地图
二,打开终端,进入AVP_SLAM demo的工作空间,运行setup.bash
source devel/setup.bash
三,运行roscore
michael@michael-virtual-machine:~/AVP_SLAM_WS$ roscore
四,根据demo教程运行launch文件,比如是在建图阶段(Mapping)
再打开第二个新的终端,运行
michael@michael-virtual-machine:~/AVP_SLAM_WS$ source devel/setup.bash
michael@michael-virtual-machine:~/AVP_SLAM_WS$ roslaunch avp_slam_plus slamRGB.launch
Rviz启动成功:
Gazebo启动成功:
再打开第三个新的终端,运行
michael@michael-virtual-machine:~/AVP_SLAM_WS$ source devel/setup.bash
michael@michael-virtual-machine:~/AVP_SLAM_WS$ roslaunch robot_control robot_control.launch
就可以通过键盘控制机器人在地图上运动完成建图啦!