Ubuntu18.04虚拟机环境下运行ROS+Gazebo的AVP_SLAM_PLUS

一，检查虚拟机的设置，关闭3D图形选项的【加速3D图形】

 

如果不关闭虚拟机设置的这个【加速3D图形】，后面运行gazebo的时候无法显示地图

二，打开终端，进入AVP_SLAM demo的工作空间，运行setup.bash

source devel/setup.bash

三，运行roscore

michael@michael-virtual-machine:~/AVP_SLAM_WS$ roscore

四，根据demo教程运行launch文件，比如是在建图阶段（Mapping）

再打开第二个新的终端，运行

michael@michael-virtual-machine:~/AVP_SLAM_WS$ source devel/setup.bash
michael@michael-virtual-machine:~/AVP_SLAM_WS$ roslaunch avp_slam_plus slamRGB.launch

Rviz启动成功：

Gazebo启动成功：

再打开第三个新的终端，运行

michael@michael-virtual-machine:~/AVP_SLAM_WS$ source devel/setup.bash
michael@michael-virtual-machine:~/AVP_SLAM_WS$ roslaunch robot_control robot_control.launch

就可以通过键盘控制机器人在地图上运动完成建图啦！