ROS总结（二）用xacro简化urdf

最新推荐文章于 2024-08-21 10:41:41 发布

sirius.yang

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分类专栏： ROS

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_44172961/article/details/85336259

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本文是ROS总结系列的第二部分，主要介绍如何使用xacro语言来简化urdf文件的编写。通过xacro的宏定义和属性标签，可以方便地管理和修改机器人描述文件，包括惯性参数计算、超声波传感器、激光雷达和相机等模块的集成。

摘要由CSDN通过智能技术生成

ROS总结（二）用xacro简化urdf

官方教程

包含其他xacro文件

  <xacro:include filename="$(find mybot_description)/urdf/benebot.gazebo.xacro" />
  <xacro:include filename="$(find mybot_description)/urdf/laser.xacro" />
  <xacro:include filename="$(find mybot_description)/urdf/camera.xacro" />
  <xacro:include filename="$(find mybot_description)/urdf/layer.xacro" />
  <xacro:include filename="$(find mybot_description)/urdf/VLP-16.urdf.xacro" />
  <xacro:include filename="$(find mybot_description)/urdf/sonar.xacro"/>

属性标签方便后面修改

  <xacro:property name="M_PI" value="3.1415926535897931" />
  <xacro:property name="M_PI_2" value="1.570796327" />
  <xacro:property name="DEG_TO_RAD" value="0.017453293" />

宏标签：调用时完善宏名称和参数列表

  <xacro:macro name="cylinder_inertia" params="m r h">
    <inertia  ixx="${m*(r*r+h*h)/12}" ixy = "0" ixz = "0"
              iyy="${m*(r*r+h*h)/12}" iyz = "0"
              izz="${m*(r*r+r*r)/12}" />
  </xacro:macro>

在link标签中直接调用宏完成惯性参数的计算

    <inertial>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
      <mass value="${base_mass}"/>
      <cylinder_inertia  m="${base_mass}" r="${base_radius}" h="${base_height}" />
    </inertial>

其他调用xacro的模块：超声、激光、camera等

  <sonar pos="front_left" xyz="${base_radius*0.707} ${base_radius*-0.707} ${connect_height+base_height}" rpy="0 0 -1.04"/>
  <sonar pos="front_mid" xyz="${base_radius} 0 ${connect_height+base_height}" rpy="0 0 0"/>
  <sonar pos="front_right" xyz="${base_radius*0.707} ${base_radius*0.707} ${connect_height+base_height}" rpy="0 0 1.04"/>
  <sonar pos="back_mid" xyz="${-1*base_radius} 0 ${connect_height+base_height}" rpy="0 0 3.14"/>
  <layer parent="base_link" num="first" z_offset="${base_height/2}"/>
  <laser parent="first_layer_link"/>
  <openni_camera parent="camera_base"/>
  <VLP-16 parent="base_link" name="velodyne" topic="/velodyne_points" hz="10" samples="440" gpu="${gpu}">
    <origin xyz="0 0 0.6" rpy="0 0 0" />
  </VLP-16>

完整mybot.urdf.xacro：

<?xml version="1.0" ?>
<robot name="benebot" xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro">

  <xacro:include filename="$(find mybot_description)/urdf/benebot.gazebo.xacro" />
  <xacro:include filename="$(find mybot_description)/urdf/laser.xacro" />
  <xacro:include filename="$(find mybot_description)/urdf/camera.xacro"