Ubuntu18.04安装PCL库（C++版）教程

安装的是PCL最新版本。本教程一次性安装成功，按照借鉴的网址一一次性安装成功，就是在安装完成后执行 pcl_v 命令时提示没有这个命令，暂时未解决，但是不影响后面的指令运行。

借鉴：
网址一：https://blog.csdn.net/weixin_45629790/article/details/112547011
网址二：https://blog.csdn.net/RNG_uzi_/article/details/106599317

开始安装PCL

1.首先安装各种依赖项。

sudo apt-get update  
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
sudo apt-get install cmake cmake-gui
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common 
sudo apt-get install libflann1.9 libflann-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev   // 这个需要自己下载正确版本安装
sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install libvtk7.1-qt
sudo apt-get install libvtk7.1 
sudo apt-get install libvtk7-qt-dev  //（在这一步需要按照错误提示一步一步安装所需要的其他东西）
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev
sudo apt-get install mono-complete
sudo apt-get install openjdk-8-jdk openjdk-8-jre

安装过程中如果安装了ROS千万不要按照建议区执行删除冗余，删除后ROS直接不能用。

2.下载PCL

git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git 

默认下载最新版
下载完成后进行编译：

cd pcl 
mkdir release 
cd release
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr \ -DBUILD_GPU=ON-DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON \ -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr .. 
make  

等待漫长的编译之后执行下面命令：

sudo make install

至此安装完成。

3.验证

进入 test文件夹下运行以下命令：

pcl_viewer car6.pcd

运行上述命令之后出现以下点云图片则安装成功，出现的点云图片颜色是随机的。