台大机器人学之运动学01旋转矩阵

1 刚体运动状态描述

1.1 什么是刚体？

1.2 刚体在空间中的运动应该怎么描述？

建立世界坐标系，之后在刚体上建立本体坐标系，但是刚体上面的坐标系一般会建立在刚体的质心上，主要是寻找刚体的中心位置。
刚体在空间中的移动以及旋转就可以由本体坐标系的原点和姿态进行确定了。

1.3 刚体的运动状态怎么描述？

对位移求一次微分就可以得到速度，对位移求两次积分就可以得到加速度。
对姿态求一次微分就可以得到角速度，对姿态求两次微分就可以得到角加速度。

1.4 刚体的移动

由{B}的坐标原点向世界坐标系投影，就可以求得向量P。
用向量表达空间方式的两个优点是：

1.5 转动

1.6 旋转矩阵特性

对上图进行一个分析，由于frame每个轴的长度为1，所以每一个column的长度也是1（3个限制条件）。且每个轴都是两两垂直的（3个限制条件）。
所以，9个元素中，由六个限制条件，故只有三个自由度，这是和我们前面所讲的刚体在空间上的三个自由度是一致的。

1.7 转换向量坐标