华北舵狗王simple man仿真环境搭建教程

已于 2024-07-07 19:10:37 修改
阅读量1k 收藏 30
点赞数 16
文章标签： 机器人
于 2024-07-07 17:17:28 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_44226356/article/details/140246280
版权

目录

1.介绍

本文详细介绍如何在ubuntu系统中配置仿真环境，实现开源机器人simple man的站立和行走。华北舵狗王发布的文章如下：
开源人形机器人SimpleMan（简单男人）
开源人形机器人SimpleMan1-仿真环境的搭建
但比较简略，对于新手不友好，本文是保姆级教程。

2. 准备操作系统

作者用的ubuntu16.04，我用的是20.04版本，都是可以的。不能用win系统，编译会出错。

3. 准备软件

需要安装vscode和webots。
vscode用于查看和编辑代码，安装方法略。
webots需要2021a版本，本文提供从浏览器下载安装的方法。浏览器搜索webots，进入webots官网（https://cyberbotics.com/），在“下载”按钮右边有个下拉菜单，点击“更早版本”：
在这里插入图片描述
在跳转后的网页中搜索“2021a”，找到与自己电脑架构相对应的安装包并下载。ubuntu网络不好，我是在win系统中下载然后把文件传过去的。
在这里插入图片描述
在安装包所在文件夹打开终端，执行下图命令，安装webots：
在这里插入图片描述
完成后打开webots，加载一个示例项目，确保安装成功：
在这里插入图片描述

4. 准备开源代码

进入作者发布的gitee项目，点击项目右上角的“克隆/下载”：
在这里插入图片描述
simulation路径下有个panda_man.rar是webots仿真项目，需要把它解压缩然后转移到ubuntu系统中。我对ubuntu不熟悉，所以下载和解压过程都是在win系统中进行的。
在ubuntu中用vscode打开panda_man文件夹，里面的controllers/panda_man就是双足控制代码了，打开CMakeLists.txt，需要对其修改。
在这里插入图片描述
cmakelist中有5行代码标注了“#需要修改路径”，其中前4行是webots库文件路径，需要把webots路径修改为自己电脑上的安装位置，可以在ubuntu系统目录下搜索"webots"，我的搜索结果是在usr/local，如下图：
在这里插入图片描述
最后一处修改是在cmakelist最后，在双足控制程序中有个liblib_imp.a的预编译文件，需要修改其绝对路径。可以在panda_man仿真文件夹中搜索liblib_imp.a，找到路径然后替换。
替换后我的cmakelist文件如下：

cmake_minimum_required(VERSION 2.6)

SET(PROJECT_NAME panda_man)
PROJECT(${PROJECT_NAME})
get_filename_component(PROJECT ${CMAKE_SOURCE_DIR} NAME)

find_package(Eigen3)

add_compile_definitions(__USE_SINGLE_PRECISION__)

INCLUDE_DIRECTORIES(${EIGEN3_INCLUDE_DIR})
set( CMAKE_BUILD_TYPE "Release" )
set( CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11 -O3 -pthread" )
# set(EXECUTABLE_OUTPUT_PATH ${PROJECT_BINARY_DIR}/../../build)

include_directories( 
     "./build"
     "./include_vmc"
     "./include_wb"
     "./vmc_inc"
     "./mpc"
     "./vision_location"
     "./common_utils"
     "./urdf"
     "./rbdl"
     "./model"
     "./cube_vision"
    #  "/home/pi/webots/webots/include/controller/c/"#需要修改路径
    #  "/home/pi/webots/webots/include/controller/cpp/"#需要修改路径
     "/usr/local/webots/include/controller/c/" # 修改后
     "/usr/local/webots/include/controller/cpp/" # 修改后
)

link_directories("/usr/local/lib")
include_directories("/usr/local/include")

# LINK_LIBRARIES("/home/pi/webots/webots/lib/controller/libController.so")#需要修改路径
# LINK_LIBRARIES("/home/pi/webots/webots/lib/controller/libCppController.so")#需要修改路径
LINK_LIBRARIES("/usr/local/webots/lib/controller/libController.so")# 修改后
LINK_LIBRARIES("/usr/local/webots/lib/controller/libCppController.so")# 修改后

AUX_SOURCE_DIRECTORY(gait_src DIR_SRCS)
AUX_SOURCE_DIRECTORY(locomotion_src DIR_SRCS1)
AUX_SOURCE_DIRECTORY(math_src DIR_SRCS2)
AUX_SOURCE_DIRECTORY(mpc DIR_SRCS3)
AUX_SOURCE_DIRECTORY(source DIR_SRCS4)
AUX_SOURCE_DIRECTORY(source_vmc DIR_SRCS5)
AUX_SOURCE_DIRECTORY(vision_location DIR_SRCS6)
AUX_SOURCE_DIRECTORY(rbdl DIR_SRCS7)
AUX_SOURCE_DIRECTORY(urdf DIR_SRCS8)
AUX_SOURCE_DIRECTORY(common_utils DIR_SRCS9)
AUX_SOURCE_DIRECTORY(model DIR_SRCS10)
AUX_SOURCE_DIRECTORY(cube_vision DIR_SRCS11)
ADD_EXECUTABLE(${PROJECT_NAME} ${DIR_SRCS} ${DIR_SRCS1}  ${DIR_SRCS2} ${DIR_SRCS3}  ${DIR_SRCS4} ${DIR_SRCS5} ${DIR_SRCS6} ${DIR_SRCS7} ${DIR_SRCS8} ${DIR_SRCS9} ${DIR_SRCS10} ${DIR_SRCS11})

set(CMAKE_COLOR_MAKEFILE ON)
set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)

add_subdirectory(qpOASES lib/ EXCLUDE_FROM_ALL)
target_link_libraries(${PROJECT_NAME} qpOASES)

add_subdirectory(yaml-cpp lib/ EXCLUDE_FROM_ALL)
target_link_libraries(${PROJECT_NAME} yaml-cpp)

link_directories($ENV{WEBOTS_HOME}/lib/controller)
link_directories($ENV{WEBOTS_HOME}/lib/webots)
file(GLOB C_SOURCES *.c)
file(GLOB CPP_SOURCES *.cpp)
set(SOURCES ${C_SOURCES} ${CPP_SOURCES})

if (NOT CPP_SOURCES STREQUAL "")  # Sources contain C++ files
  set (LIBRARIES ${CMAKE_SHARED_LIBRARY_PREFIX}Controller${CMAKE_SHARED_LIBRARY_SUFFIX} ${CMAKE_SHARED_LIBRARY_PREFIX}CppController${CMAKE_SHARED_LIBRARY_SUFFIX})
  include_directories($ENV{WEBOTS_HOME}/include/controller/c $ENV{WEBOTS_HOME}/include/controller/cpp)
else()  # C
  set (LIBRARIES ${CMAKE_SHARED_LIBRARY_PREFIX}Controller${CMAKE_SHARED_LIBRARY_SUFFIX})
  include_directories($ENV{WEBOTS_HOME}/include/controller/c)
endif()

add_custom_command(TARGET ${PROJECT} POST_BUILD COMMAND ${CMAKE_COMMAND} -E
  copy ${CMAKE_BINARY_DIR}/${PROJECT} ${CMAKE_SOURCE_DIR}
)

#add_library(lib_imp ./locomotion_src/force_imp_controller.cpp)
# target_link_libraries(${PROJECT_NAME} /home/pi/Documents/panda_man/controllers/panda_man/locomotion_src/liblib_imp.a)#需要修改路径
target_link_libraries(${PROJECT_NAME} /home/test/man/panda_man/controllers/panda_man/locomotion_src/liblib_imp.a)# 修改后

5. 编译源码

需要先安装cmake编译工具，依次执行以下指令，首先更新软件列表，然后安装cmake，最后检查cmake版本验证安装成功：

sudo apt update
sudo apt install cmake
cmake --version

然后进入控制器文件夹，我的是~/man/panda_man/controllers/panda_man，依次执行以下指令，进行编译操作：

mkdir build
cd build
cmake ..
make

首次编译会报错，发现需要在ubuntu系统上安装eigen, qpOASES, 和boost库，ChatGPT给出的安装方法如下，其中qpOASES需要从github下载然后用cmake编译和安装，其他两个库用apt指令即可直接安装。我用git clone会下载失败，所以是从浏览器下载的压缩包。安装好qpOASES即可把github下载的文件删掉。

在Ubuntu上安装Eigen、Boost和qpOASES库可以使你的C++开发环境更加完善。以下是详细的安装步骤：

1. 安装Eigen
Eigen是一个高性能的线性代数库，用于科学计算和工程项目。以下是安装步骤：

使用APT包管理器安装
sudo apt update
sudo apt install libeigen3-dev
2. 安装Boost
Boost是C++标准库的扩展集合，提供了许多实用的功能库。以下是安装步骤：

使用APT包管理器安装
sudo apt update
sudo apt install libboost-all-dev
3. 安装qpOASES
qpOASES是一个开源的库，用于求解QP（Quadratic Programming）问题。由于Ubuntu的APT仓库中不包含qpOASES，需要从源码编译安装。

从源码编译安装
安装必需工具：

sudo apt update
sudo apt install build-essential cmake git
下载qpOASES源码：

git clone https://github.com/coin-or/qpOASES.git
cd qpOASES
创建并进入构建目录：

mkdir build
cd build
运行CMake配置：

cmake ..
编译和安装：

make
sudo make install
默认情况下，qpOASES会被安装到默认系统目录中，一般是 /usr/local/lib 以及 /usr/local/include。

安装三个库之后，再用cmake …和make指令编译源码，就不会报错了。首次编译会比较漫长，编译成功后会在build文件夹内生成名为panda_man的可执行文件。

6. 运行仿真

打开webots，打开仿真项目中的世界文件，我的在~/man/panda_man/TinyHuman_up1.wbt，然后开始仿真，不出意外的话机器人会先站立一会，然后开始行走：
在这里插入图片描述
至此就完成了狗王开源人形机器人仿真环境的搭建，还是比较麻烦的。至于如何进一步开发，参见狗王的知乎文章。

匿名码客
关注
8及12自由度四足机器人VMC(虚拟模型)控制代码
qq_29735067的博客
05-17 8946
代码算法参考知乎:华北舵狗王--华北舵狗王带你一起做四足机器人3（Moco-8四足机器人导航算法简介） 参考论文：四足机器人对角小跑步态虚拟模型直觉控制方法研究 代码结构参考知乎 :xyYu 效果视频：https://www.bilibili.com/video/BV18T4y157cq?from=search&seid=943344308179708495 代码如下： 如需引用，请注明出处： """VMC_test_py controller.""" ##8自由度 from con.
日本人形机器人仿真环境搭建
妖米的博客
08-25 526
日本机器人仿真环境
机器人入门（五）—— 仿真环境中操作TurtleBot
键盘国治理专家的博客
11-11 1914
进行实操之前，先准备环境。
MPC和WBC步态控制（以人形机器人控制为例）
qq_45488834的博客
09-01 2129
最优控制在实际应用中有很广泛的应用，例如在自动驾驶汽车中，通过优化车辆的加速度和转向角度，使其在规定的时间内安全地到达目的地；在制造业中，通过调整生产线的控制参数，实现生产效率的最大化；随着技术的进步，MPC和WBC等先进的控制策略被广泛应用于人形机器人的运动控制中，极大地提升了机器人的性能。模型预测控制是一种基于模型的控制策略，它通过预测未来一段时间内的系统状态和控制输入，来优化当前时刻的控制输出。在这一步中，MPC会根据当前的状态信息和预定的目标状态，通过求解一个优化问题来计算一系列未来的控制输入。
AI结合机器人的入门级仿真环境有哪些？
yushan210的博客
04-03 1612
Unity又可以称为Unity3D，是由Unity Technologies开发的一个让玩家轻松创建诸如三维视频游戏、建筑可视化、实时三维动画等类型互动内容的多平台的综合型游戏开发工具，是一个全面整合的专业游戏引擎。在机器人的世界中，有各种各样的仿真模拟器，例如gazebo、matlab的simulink、以及今天要介绍的webots。创建各种各样的模拟，包括两轮台式机器人、 工业手臂、 双足机器人、 多腿机器人、 模块化机器人、 汽车、 飞行无人机、 自主水下航行器、 履带式机器人、 航空航天器等。
HumanoidBench——模拟仿人机器人算法有未来
知来者逆的博客
07-09 1805
仿人机器人有望无缝融入我们的日常生活。然而，它们的控制装置是为特定任务手动设计的，而新任务则需要大量的工程设计工作。为了解决这个问题，我们开发了一个名为 HumanoidBench 的基准，以促进仿人机器人的学习。这涉及一系列挑战，包括复杂的控制、身体协调和长期任务。该平台为测试机器人学习算法提供了一个安全、廉价的环境，并包含与人类日常任务相关的各种任务。HumanoidBench 可以轻松纳入各种仿人机器人和末端执行器、15 项全身操纵任务和 12 项运动任务。
《狗王梦游》读后感2.pdf
09-12
《狗王梦游》读后感2.pdf
四足机器人研发流程
Piamen的博客
12-10 3953
四足机器人研发流程简介参考资料机械结构设计3D建模机械加工与装配电控元件选型控制框架上车调试 简介 机器人的定义很模糊，所以现在很多项目不论做成什么样子，都可以自称为机器人。简单的，大创中“一个三轮小底盘搭载一个机械臂”就可以完成的题目，经常被冠以机器人的名号，我觉得很low。而复杂的，不得不提到波士顿动力公司，我的偶像（迷弟脸），自认为他们的足式机器人是机器人行业的顶尖级产品。 我所说的复杂和简...
《狗王梦游》读后感.pdf
09-12
《狗王梦游》读后感.pdf
人形机器人核心架构梳理
小海聊智造
04-28 9068
定义：机器人是能进行运动、操纵或定位且具有一定程度自主能力的可编程执行机构。按外在形态分类可分为传统机器人和人形机器人，其中人形机器人是一种利用人工智能和机器人技术制造的具有类似人类外观和行为的机器人。
simpleMan的仿真跑测编译问题点
最新发布
jiaostyle的专栏
10-24 149
simpleMan的仿真跑测
探索未来智能：Simple Robot & Simpler Robot项目深度解析
gitblog_00016的博客
04-18 317
探索未来智能：Simple Robot & Simpler Robot项目深度解析 simpler-robotSimple Robot，一个bot风格的高效异步事件调度框架，用灵活统一的标准来编写不同平台的bot应用。simpler-robot是用于区别于旧版本仓库 simple-robot 的新版本命名。项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/si/si...
Mit Mini Cheetah开源代码开发环境搭建
Galaxy_Robot的博客
09-12 1万+
MIT Mini Cheetah–开源代码仿真环境搭建 摘要 2019年以来，关于四足机器人的报道越来越多，我比较关注的是MIT mini cheetah。Mini Cheetah的外表是很可爱的，它长约0.4米，重约20磅，外形比较接近人们养的小狗，让人看了就心生欢喜。不过它可爱的外表下却有着普通机器人望尘莫及的性能，它不但可以进行后空翻，还可以高速、灵活的跑动，其跑步的最高速度能达到3.7m/s。要知道，它自身的长度仅仅为0.4米，相当于一秒钟就跑出接近自己身长10倍的距离。 2019年MIT开源了运行
Hector Simulation 双足机器人仿真环境搭建
cotex_A9的博客
01-21 1758
人形机器人移动的基础在于双足直立行走，而在真实环境下进行试验迭代，需要昂贵的硬件设备和较长的迭代周期，因此仿真试验环境显得尤为重要。在仿真环境下确定大致方向后，再进行实物试验，可以节约成本、缩短迭代周期。本文将介绍Hector Simulation双足机器人仿真环境的搭建和模拟。（操作系统：Ubuntu20.04；ros版本：noetic；底层架构：x86_64）。
SimpleKalmanFilter 开源项目教程
gitblog_00383的博客
08-26 329
SimpleKalmanFilter 开源项目教程 SimpleKalmanFilterA basic implementation of Kalman Filter for single variable models.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/si/SimpleKalmanFilter 项目介绍 SimpleKalmanFilter 是一个用于单...
机器人学习--机器人仿真环境汇总
GGY1102的博客
03-05 2678
注释：玩机器人技术和研究，假设已经知道ROS，以下大部分仿真环境几乎都可以与ROS交互 非儿童机器人编程环境scratch等。 一、Gazebo 大名鼎鼎的仿真环境 官网地址：http://gazebosim.org/ 二、SAPIEN 来自 2020年 CVPR论文的描述。 A SimulAted Part-based Interactive ENvironment ， a realistic and physics-rich simulated envi...
Matlab人形机器人建模与仿真
weixin_72550996的博客
07-15 1372
Matlab 仿人机器人建模和仿真使用 MATLAB Teach 工具箱。
补充“MIT Cheetah 完整开源代码仿真环境”搭建过程中文资料的细节
热门推荐
腿足机器人领域
02-29 1万+
引言 作为世界上最先进四足之一的MIT Cheetah在2019年底被其团队开源了所有软硬件设计。针对此次开源的代码环境搭建过程，虽然该团队给出了非常详尽的安装调试过程，但是在自己安装过程中仍然有许多问题出现。所以在国内还没有详尽的资料的情况下，作者写下这篇博客。最主要目的是结合前人的工作，做具体操作过程的补充，所以读者需要结合文中所引用的资料完成自己环境的搭建。 背景介绍 当然，具作者了解到，国...
武术擂台机器人所需传感器_华北舵狗王带你一起做四足机器人12 （机载主控调研）...
weixin_32799203的博客
01-01 917
1.嵌入式机器人主控处理器1.1意法半导体STM32系列目前意法半导体的STM32系列是采用率很高的低成本机器人主控芯片，目前其面向伺服系、机器人和无人车推出了多种不同算力性能的单片机处理器，覆盖了STM32F0/F1/F2/F3/F4/F7/L0/L1/L4等多个产品系列。以ARMCortex-M4的STM32F4系列MCU为例，其主频为180MHz能满足目前无人机所需要姿态解算、PID控制和E...
HTML与文本标记结合使用的实践示例
我领养我的狗王">狗王 ``` 以上代码将展示为带有不同格式和样式的文本内容。在网页中，这些标签使得文本的显示既具有结构性也便于阅读。通过使用这些基本的HTML标签，即使是初学者也能够快速上手网页内容的编写。 ...
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值