Moveit!机械臂控制踩雷总结！！！

作者：杭州电子科技大学智能机器人实验室
本文根据胡春旭ros源码以及视频讲解进行实验总结，整理了一些踩过得坑，记录一下，以防自己忘记。

创建URDF模型

本文使用胡春旭搭建好的URDF模型，源码可在微信公众：古月居下载。

使用Moveit!Setup Assistant进行配置

在moveit编译时找不到manipulation_msgsConfig.cmake manipulation_msgs-config.cmake文件

这是由于少了manipulation_msgs这个包

我们在这里安装这个包就好了

在终端中输入

sudo apt-get install ros-kinetic-manipulation-msgs

1.下载Assistant助手

sudo apt-get install ros-kinetic-moveit
sudo apt-get install ros-kinetic-moveit-core##这步我忘记了，导致后面报错
source /opt/ros/kinetic/setup.bash

1.创建配置文件

rosrun moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant

我这里报错
lib moveit kinematics base.so.0.9.18: cannot open shared object file: No such file or directory类似于这样的错误，我摸索了好久，发现可能是由于我下载的moveit版本不对，但是我不知道怎么更改版本，于是我想出一个笨方法，将/opt/ros/kinetic/lib中所有的关于libmoveit文件9.17版的都改成9.18的。具体修改的文件如下：

改完之后就会再运行上述命令，成功之后就会出现如下图：
这里之所以可以改一下命名是因为这些文件里面的内容基本不会变。
然后根据胡春旭的视频一步一步来就好（这里不在赘述），最后生成一个config包，可以运行config里面demo.launch文件，查看模型以及自由操作机械臂运动。

添加机器人控制插件

这一步骤主要是通过代码控制机械臂进行相关运动，可参考教学视频。

仿真控制

进行Gazebo仿真时，按照教学视频进行操作，遇到以下问题：roslaunch marm_gazebo arm_bringup_moveit.launch之后，gazebo中的机械臂怎么都不动，网上试了很多方法都不行，最后发现可能是有些包没有安装：

sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-pkgs ros-kinetic-gazebo-ros-control
 sudo apt-get install ros-kinetic-ros-control ros-kinetic-ros-controllers
 sudo apt-get install ros-kinetic-joint-trajectory-controller

安装完之后发现可以了。