moveit!学习心得（二）gazebo仿真

完成了机械臂模型的建立，我们就可以开始着手进行机械臂的仿真。

首先，打开moveit_setup_assistant创建配置文件。

rosrun moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant

oh shit 他报错

好吧，是没开ros master

我们可以在打开一个终端，输入

roscore

然后我们就会看到弹出来了这样一个界面

点击左边的按键，选中我们之前创建的.xacro文件，点击load，显示成功后，我们就可以开始创建一个新的config功能包。

首先到self-collisions下，点击generate collision matrix

 

 再到planning group下添加运动组，点击add group，我们可以将这个运动组命名为arm，选取kdl运动组件，并把时间范围改大一点。

 然后添加运动链，点击add kin.chain，选base_link为Base_Link，link6为Tip Link。

 在Robot Poses中，我们可以添加各种的Pose，也就是动作，比如我这的home，exchange

 在Author Information中填完作者名字以及邮箱后，就可以生成文件了，一般的命名规范都是叫什么什么config。

 生成文件后，输入

roslaunch eng_arm_config_new demo.launch

我们就可以看到我们的机械臂哩

 拖动小球即可不断改变其位姿。