虚拟机 安装Ubuntu18.04和ROS Melodic

2套安装方案：一台小新Pro14 2021 Intel版+VMware/DELL vostro 3500+VirtualBox

两台电脑，一台小新Pro14 2021 Intel版（自己的），一台dell vostro 3500（老师的）。
主要问题都集中在dell vostro 3500：Vmware虚拟机鼠标闪烁、直接装Ubuntu18会无法进系统（error communication to tpm chip）（或者是安装完之后，系统都进不去）（已关闭安全启动和TPM芯片）等。
方案是：
小新用的VMware16+Ubuntu18，分了8G运存，2个CPU，每个CPU2个核，硬盘100G，关机后选择镜像。
DELL用的VirtualBox+Ubuntu18，分配方案同上。VirtualBox和VMware有一点点不同，本文后面会说到。

1.ubuntu18+ROSMelodic（Vmware版）

1. 第一步安装好Ubuntu之后，首先修改源成阿里的源（下载速度快很多）；
2. 安装虚拟机增强功能包；
   VMware-虚拟机-安装VMwaretools-虚拟机会出现一个CD目录-把里面的压缩包解压了-放到home目录下-运行sudo ./vmware-install.pl-然后一直回车
3. 先把能导致安装ROS失败的各种条件排除了，比如时间校准，重新安装证书，之前安装过其他版本ROS会提示文件已存在，

sudo apt-get install ntpdate
sudo ntpdate cn.pool.ntp.org
sudo hwclock --systohc

sudo apt-get install ca-certificates

sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
sudo apt-get update
sudo rosdep init
rosdep update

5. 安装ROS，打开官网，跟着一步一步走就可以了；
   安装完一定不要先初始化！因为初始化会因为网络问题初始化不了！

6. 打开rosdep init中会出错的链接

https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list

然后会得到一个全是字母的网页，不要管他，全部copy下来。
如果出现没有找到命令rosdep，则需要先安装一个ros python的包

sudo apt-get install python-rosdep

12. 在ubuntu下把这个对应的文件生成并打开，操作方式是：

sudo passwd    //接着提示输入UNIX密码，输入你的用户密码即可
sudo su //或者su root 然后输入密码切换至root用户
sudo mkdir -p /etc/ros/rosdep/sources.list.d
cd /etc/ros/rosdep/sources.list.d
sudo gedit 20-default.list

然后在打开的类似txt文件的框里，把刚才复制的东西粘贴进去，save，搞定。

13.如果出现 unable to process source 或者 error loading sources list
则需要修改DNS/hosts/替换刚才复制的东西里的raw.githubusercontent.com为raw.github.com

我用ip查询发现raw.githubusercontent.com网站好像已经全部搬迁到raw.github.com了。

修改DNS：用下列代码打开，把文本最后面的DNS注释掉（加“#”），改成谷歌DNS。

sudo su
sudo gedit /etc/resolv.conf

nameserver 8.8.8.8
nameserver 8.8.4.4

或者修改成114.114.114.114也可以。

修改Hosts：

sudo su
sudo gedit /etc/hosts

在后面加入

199.232.28.133 raw.githubusercontent.com
140.82.113.3 raw.github.com

这前面的IP地址可以去http://ping.chinaz.com/"你要查询的域名"
或者https://"你要查询的域名".ipaddress.com/
去查询 然后更换掉

14. rosdep update。大功告成。ROS装好了！！！
    着重注意！！！rosdep update可能会部分失败，所以尽量连接手机热点，多次尝试。
    有可能出现

Please go to the rosdep page [1] and file a bug report with the stack trace below.
…

我的解决办法是 检查20-default.list里的raw.githubusercontent.com有没有被全部换为raw.github.com有任何一个没有修改掉，都可能出现上述问题。

正确的rosdep update输出：

reading in sources list data from /etc/ros/rosdep/sources.list.d
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml
Query rosdistro index https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml
Add distro "groovy"
Add distro "hydro"
Add distro "indigo"
Add distro "jade"
Add distro "kinetic"
Add distro "lunar"
Add distro "melodic"
updated cache in /home/tjx/.ros/rosdep/sources.cache

15. 后面就是配置环境

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

17. 构建工厂依赖

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

18. 安装完成，可以开始跑小乌龟了。！ 或者用

roscore

测试一下ros是否安装成功，安装成功的话，会出现以下输出：

... logging to /home/ros/.ros/log/a8514184-ae18-11eb-b13d-000c29bbe1e7/roslaunch-ros-virtual-machine-2543.log
Checking log directory for disk usage. This may take a while.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

started roslaunch server http://ros-virtual-machine:33021/
ros_comm version 1.14.10


SUMMARY
========

PARAMETERS
 * /rosdistro: melodic
 * /rosversion: 1.14.10

NODES

auto-starting new master
process[master]: started with pid [2554]
ROS_MASTER_URI=http://ros-virtual-machine:11311/

setting /run_id to a8514184-ae18-11eb-b13d-000c29bbe1e7
process[rosout-1]: started with pid [2565]
started core service [/rosout]

2.ubuntu18+ROSMelodic（VirtualBox版）

VirtualBox装Ubuntu18和VMware的方法基本一样，仅有三点不同。

1. VirtualBox需要在开机的时候选定镜像（我第一次用的时候找不到设置镜像的位置），而VMware可以在关机后设定镜像文件目录，设置好了再开机。好像在 设置-存储-控制器 里面可以添加光驱，以进入系统。
   

2. VirtualBox的虚拟机增强工具需要先安装一个gcc

sudo apt update
sudo apt install build-essential

该命令将安装一堆新包，包括gcc，g++和make，然后验证一下

gcc --version

出现版本号，即可运行VirtualBox的虚拟机增强工具。

4. VirtualBox和windows互通的话需要手动设置。
   
5. 剩下的就和前面VMware安装Ubuntu和ROS的步骤一样了。