ros/ubuntu开机自启动节点

最近在做工程，查阅了很多资料，为了方便留存和查找开始写博客

ros/ubuntu开机自启动节点

1 首先安装robot_upstart工具（以kinetic版本为例）

$ sudo apt-get install ros-kinetic-robot-upstart

2 把要启动打节点放入start.launch（自命名）内,如instructor/launch/instructor_launch.launch
然后运行以下命令

$ rosrun robot_upstart install instructor/launch/instructor_launch.launch

3 启动服务

$ sudo service robot start

4.重启电脑即可

备注：如果出现问题，可以参考如下指令
1
robotupstart是个ROSpackage，默认把系统日志存放在 /var/log/upstart/robot.log，若出现问题，可以查看日志

$ sudo gedit /var/log/upstart/robot.log

2
服务停止

$ sudo service robot stop 

3
卸载自启动

$ roscore && rosrun robot_upstart uninstall robot

以上文章参考自：http://blog.csdn.net/w383117613/article/details/50254711