ROS的开机自启动节点
最近在做工程,查阅了很多资料,为了方便留存和查找开始写博客
ros/ubuntu开机自启动节点
1 首先安装robot_upstart工具(以kinetic版本为例)
$ sudo apt-get install ros-kinetic-robot-upstart
2 把要启动打节点放入start.launch(自命名)内,如instructor/launch/instructor_launch.launch
然后运行以下命令
$ rosrun robot_upstart install instructor/launch/instructor_launch.launch
3 启动服务
$ sudo service robot start
4.重启电脑即可
备注:如果出现问题,可以参考如下指令
1
robotupstart是个ROSpackage,默认把系统日志存放在 /var/log/upstart/robot.log,若出现问题,可以查看日志
$ sudo gedit /var/log/upstart/robot.log
2
服务停止
$ sudo service robot stop
3
卸载自启动
$ roscore && rosrun robot_upstart uninstall robot
以上文章参考自:http://blog.csdn.net/w383117613/article/details/50254711