在Ubuntu16.04中turtlebot画正方形

最新推荐文章于 2023-03-14 14:42:02 发布

姚逸神

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1、turtlebot功能包下载：搜索创客智造，选择点击turtlebot2，
在这里插入图片描述
2、鼠标划到最下面，点击turtlebot代码库

3、点击code,复制下载路径，可打开终端cd到工作空间src路径下，
首先需要下载git

$  sudo apt-get install git

然后下载功能包

$  git clone https://github.com/ncnynl/turtlebot.git

当然也可以下载最下面的ZIP，解压到工作空间。
在这里插入图片描述

4、下载turtlebot功能包后打开一个终端运行：

roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch

5、再开一个终端，克隆GitHub库和运行示例脚本：

mkdir ~/helloworld
cd ~/helloworld/
git clone https://github.com/markwsilliman/turtlebot/
cd turtlebot
python goforward.py

Turtlebot应该向前移动, 按CTRL + C 停止，查看代码。通过运行如下命令：

gedit goforward.py

6、ctrl c退出，在终端窗口中运行：

cd ~/helloworld/turtlebot
cp goforward.py goincircles.py
gedit goincircles.py

修改线性。x = 0.2到0和角度。Z = 0到0.5。保存和退出。
在一个新的终端窗口运行：

python goincircles.py

注：turtlebot只使用线性的。X和Z值的角，因为它在一个平面作品（2D）的世界，但无人机，海洋机器人与其他机器人占据的三维环境中，线性的。Y，X和Y的角，角的值是可用的。

7、使用turtlebot画正方形。在终端窗口中运行：

python draw_a_square.py

turtlebot开始在地板上画正方形但你会发现它很快开始漂离出发的路径。这是机器人和计算机的作用非常不同的地方。

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