Ubuntu18.04安装ROS Melodic

最近在研究路网的时候因为直接看OpenDRIVE以及Autoware看不太明白，就想着通过几个Demo进一步了解，然后就需要安装Autoware。但是在安装Autoware的时候出现了一些问题，无奈只能重装系统，顺便记录一下ROS Melodic和Cartographer的安装。

这一篇文章只讲ROS Melodic的安装流程。

相信不少小伙伴都受到过ROS Melodic安装的支配。这里我将会贴上我的命令行安装以及对一些有必要的步骤详细解释。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

这一步加入密钥可能会报错，没关系，如果报错的话运行下面两步即可

sudo apt-get update
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

然后就是安装一些依赖库：

sudo apt install libvtk6-jni libvtk6-java libvtk6-dev libvtk6-qt-dev libpcl-dev
sudo apt install ros-melodic-pcl-conversions ros-melodic-pcl-ros ros-melodic-perception-pcl ros-melodic-perception

接下来是ROS Melodic的安装：

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
sudo apt install python-rosdep2
sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

接下来划重点了！！！很多安装过ROS的小伙伴都很头疼的两步，尤其是第二步，经常会报错Timed Out之类的问题；

sudo rosdep init
rosdep update

前面的rosdep init这一步没什么问题，就是要写入一个sources_list文件，这个如果运行不成功上网搜一下，可以我们手动写入这个文件来跳过这一步；
解决方案：https://blog.csdn.net/weixin_44570248/article/details/118460944

重点是rosdep update，这一步经常会出现Timed Out或者Error的报错，查询过网上的很多资料要么说翻墙用外网（有一说一这个的确快），要么用别的方法，比如加入nameserver 8.8.8.8之类的，不过效果一般；
解决方案：https://blog.csdn.net/weixin_44570248/article/details/118461203

然后rosdep update成功后基本安装完事了，接下来再写入bashrc里面即可：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

后面就可以用小海龟测试啦~

开三个终端运行下面三行命令，如果没问题就成功了。

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

下面是一些其他依赖的安装

sudo apt-get install ros-melodic-desktop

ros-melodic-desktop我当时是因为roscore不成功显示了什么错误上网浏览了之后安装这个就成了。