概率数据关联算法（PDA）

数学模型

其中:

----------------k时刻的状态向量

-----------------k时刻的观测向量

-----------------状态转移矩阵

---------------观测矩阵

---------------状态噪声（均值为0，方差为R(k)）

--------------观测噪声（均值为0，方差为Q(k)）
原理：
之前提到的最近邻算法是假定波门内只有一个点迹是有效回波。而PDA算法假定：只有是有效回波（存在波门内），就都有可能来自目标，只是每个点迹来自目标的概率不同而已。这种算法根据大量计算给出了各概率加权系数及其加权和，然后用加权之后的新点迹用于目标更新。

步骤：

 

 

特点：计算量和标准卡尔曼滤波几乎相等，易于实现。但仍然适用于单目标跟踪或稀疏环境下，且目标航迹已经形成的基础上。