ubuntu安装ros

最新推荐文章于 2024-03-05 16:28:07 发布

0欣欣0

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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_45532178/article/details/118018077

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这篇博客详细介绍了在Ubuntu上安装ROS的过程，并通过创建一个C++发布的示例，阐述了如何初始化ROS节点、注册节点信息、创建消息数据并按照一定频率发布。同时，还提及了配置编译规则以及使用海龟仿真器进行测试。

摘要由CSDN通过智能技术生成

学习笔记（三）

将文件路径跳转到catkin_ws/src目录下面

创建功能包

catkin_crate_pkg learning_topic rospy roscpp std_msgs geometry_msgs turtlesim

在catkin_ws/src/learning_topic/src 下创建一个velocity_publisher.cpp的文本（c++版本）

sudo gedit velocity_publisher.cpp

创建好之后写入相应的代码

/**
*该历程将发布turtle1/cmd_vel话题，消息类型geometry——msgs::Twist
*
*/

#include<ros/ros.h>
#include<geometry_msgs/Twist.h>

//Twist.h  包含着线速度和角速度的定义啥的

int main(int argc, char **argv)
{
	//ros节点初始化
	ros::init(argc, argv, "velocity_publisher");
	
	//创建节点局柄
	//用来管理节点的资源的
	ros::NodeHandle n;
	
	//创建一个Publisher,发布/turtle1/cmd_vel的topic，消息类型为geometry_msgs::Twist,队列长度10
	ros::Publisher turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("turtle1/cmd_vel",10);
	
	//设置循环频率
	ros::Rate loop_rate(10);
	
	int count =