A-LOAM来运行自己收集的数据集-10秒即可

找了网上用A-LOAM来跑自己的数据集，很少有文章描述，今天来写一下自己如何用A-LOAM来跑自己收集的数据集。

 关于LOAM的安装，网上帖子很多了，不再介绍，在编译的时候，遇到了一个问题，这个博主帖子挺有帮助，贴一下，大家可以参考一下：编译A-LOAM时出现 error: ‘LocalParameterization’ is not a member of ‘ceres_error: ‘subsetparameterization’ is not a member of-CSDN博客f

 进入正题，找到A-LOAM文件中的scanRegistration.cpp文件，在478行左右

 ros::Subscriber subLaserCloud = nh.subscribe<sensor_msgs::PointCloud2>("/velodyne_points", 100, laserCloudHandler);

把/velodyne_points改成自己雷达点云名称，我的是lslidar_point_cloud（镭神C16，包中有IMU和雷达的数据），在进行catkin_make进行编译，再执行

roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_VLP_16.launch

rosbag play 自己的包.bag

 A-LOAM建的图