利用aloam跑数据集

最新推荐文章于 2024-05-22 12:05:03 发布

hex_refugeeeee

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分类专栏： slam 文章标签： linux

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利用aloam框架跑park_dataset-004.bag，具体运行步骤。

第一步：查看bag的信息

输入rosbag info来查看bag包的信息：

获得frame_id:

rostopic echo /points_raw |grep frame_id.

记住这个frame_id，之后要修改rviz中的内容。

第二步：修改aloam中的部分

有两个办法：
第一个：
在launch中修改：
remap

    <node pkg="aloam_velodyne" type="ascanRegistration" name="ascanRegistration" output="screen" >
        
        <remap from="/velodyne_points" to="/points_raw"/>
    </node>

在launch中修改就不用在catkin_make编译一次。

第二个直接在源码中修改：

    // ros::Subscriber subLaserCloud = nh.subscribe<sensor_msgs::PointCloud2>("/velodyne_points", 100, laserCloudHandler);
    ros::Subscriber subLaserCloud = nh.subscribe<sensor_msgs::PointCloud2>("/points_raw", 100, laserCloudHandler);

主要是这两个部分，然后运行后使用命令rqt_graph来查看修改的是否正确。