编译A-LOAM时出现 error: ‘LocalParameterization’ is not a member of ‘ceres

是因为ceres版本的问题，本文安装的是网站上的最新版本，2.2.0

对于以下报错：

error: ‘LocalParameterization’ is not a member of ‘ceres’

566 | ceres::LocalParameterization *q_parameterization =

解决办法：

将A-LOAM下的laserMapping.cpp(row567-568) 和 the laserOdometry.cpp(row286-287)两个cpp文件的两行修改即可：

将

ceres::LocalParameterization *q_parameterization = new ceres::EigenQuaternionParameterization();

替换成：

ceres::Manifold *q_parameterization = new ceres::EigenQuaternionManifold();

in both files.

再次编译就不会有问题了。

笔者是在仿真XTdrone-三维激光雷达碰到的问题，仿真所需依赖：

虚拟机Ubuntu18.04、ROS  Ceres Solver 2.20  Cmake 3.23  pcl-1.9.1