ros建立工作空间

首先，我们打开一个控制台（Ctrl+Alt+T），在用户路径下新建一个文件夹，我们起名为learnros（也可以起一个自己喜欢的名字）。

然后在这个文件夹中再建立一个文件夹，我们命名为src；完成后，进入src工作路径，输catkin_init_workspace指令初始化工作空间，这会在src文件夹中生成CMakeList。

然后我们进入主路径，在没有任何代码的条件下catkin_make一下，观察现象：

完整的操作的指令如下：

mkdir learnros
cd learnros/
mkdir src
cd src
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make
cd src

完成这些操作后，我们发现，在learnros路径下生成了3个文件夹：build，devel和src。
build文件夹存放了Makefile文件，是catkin自动生成的编译配置文件

devel路径下存放了生成的可执行文件，也就是ROS运行的节点文件（类似于windows下的exe），在没有源代码的情况下，它是空的。

src中存放了我们创作的源文件和头文件，我们所有的代码也都是在src这个文件夹中完成的。

这时我们可以在src下拷贝一个功能包，然后切换到learnros目录下，进行编译，配置环境变量，启动roscore(在运行节点前，首先需要确保ROS Master已经启动成功），最后再启动自己的代码，具体指令如下：

cd  ~/learnros
echo "source ~/learnros/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc #将配置脚本添加到终端的配置文件中
roscore
rosrun 功能包  节点名