NUC主机部署px4+T265

px4使用T265做视觉定位在官方指导手册上给出了相关的教程，但有些细节部分比较蛋疼，需要修改，不是什么大问题，但是会卡住。整个过程就是安装T265 SDK、MAVROS、VIO功能包，这个VIO包相当于一个桥梁，将T265输出的位姿信息转换为了mavlink中的消息。整个过程分三步进行，各个部分都分别装好了就比较好调了。

安装T265驱动及realsense-ros

根据官方教程走就可以，可以参考这篇博客
SDK安装完成后，通过realsense2-viewer命令测试相机，可以打开看到图像的话，说明SDK没问题，运行launch文件如果出错，那一定是launch文件配置的问题，进行相关的修改就可以。

安装mavros

sudo apt install ros-melodic-mavros ros-melodic-mavros-extras

mavros就是安装这两个包，然后会下载一个sh文件，具体的可以搜别人的博客，比较简单，其中有一个环节会下载三个文件，比较慢，可以参考这篇博客，相对会快一点。
安装完成后，将px4和NUC主机连接，参考这篇博客中，与QGC建立通讯连接的部分，硬件连接看官网说明

安装VIO

可以实现这个功能的有两个包，一个是针对apm固件的，一个是针对px4官方固件的。
PX4官方写的VIO：https://github.com/Auterion/VIO
APM写的t265_to_mavros：https://github.com/thien94/vision_to_mavros
看别人测评t265_to_mavros这个包对px4官方固件也可以跑成功，相对的要改其中的launch文件。我这里用的是VIO这个包，安装也是根据官方教程走就可以。

测试

T265 SDK和mavros都安装并分别测试成功后，就可以测试VIO这个包了，就是需要修改启动的那个launch文件中的mavros的参数，可以对照单独测试T265和mavros的launch文件修改。
测试命令：

roslaunch bridge_mavros.launch

运行成功后，按照px4官方给VIO的验证方法测试即可，在mavlink中可以看到移动相机姿态发生变化。