使用PX4+T265+Jetson Nano实现无人机室内定点飞行（问题集）

问题描述：可进入offboard模式，但无人机无法起飞。

现象：遥控器切自稳模式和定高模式（GPS闪蓝灯），遥控器可解锁；切到定点模式，GPS闪红灯，且地面站显示报错如下。

此时没有开启t265的ros节点，猜测飞控可能因为没有获取位置信息而报错。

随后开启t265和px4的ros节点。想获取位置的数据，在命令窗口输入：

rostopic echo /mavros/vision_pose/pose

发现并没有数据的输出。随后进行数据初始化，在命令窗口输入：

roslaunch vision_to_mavros t265_tf_to_mavros.launch

随后，前一个窗口开始获取数据。用遥控器切自稳、定高、定点模式，GPS均闪红灯。遥控器无法解锁。出现新的两个报错，分别是

FCU: Preflight Fail: Yaw estinate error

FCU: Preflight Faill: heading estinate not stable 

 但上述错误只在刚接入数据时出现。并且地面站无任何报错提示。不清楚错误是否为偶然性错误——有可能因刚接入数据不稳定才报错。

 在一个无人机交流群提问，有大佬提示地面站要修改两个参数。(注意：PX4固件版本低于1.14，EKF2_AID_MASK参数才有效)

EKF2_AID_MASK = 24

EKF2_HGT_REF = Vision

若PX4固件版本为1.14及以后,EKF2_AID_MASK参数已弃用，转为EKF2_EV_CTRL进行设置

 上述参数设置好后错误依然存在。

新的疑问：在地面站上看见的视觉里程计（t265）获取参数似乎不太正确，存在nan值。

尝试：想直接从自稳模式切到offboard模式， offboard模式可进，但是电机不转，且GPS边闪红灯边叫。

找到PX4的官方文档有关offboard部分代码示例。问题应该出在解锁部分。具体原因待定。

MAVROS Offboard control example (C++) | PX4 Guide (main)

/**
 * @file offb_node.cpp
 * @brief Offboard control example node, written with MAVROS version 0.19.x, PX4 Pro Flight
 * Stack and tested in Gazebo Classic SITL
 */

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/PoseStamped.h>
#include <mavros_msgs/CommandBool.h>
#include <mavros_msgs/SetMode.h>
#include <mavros_msgs/State.h>

mavros_msgs::State current_state;
void state_cb(const mavros_msgs::State::ConstPtr& msg){
    current_state = *msg;
}

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "offb_node");
    ros::NodeHandle nh;

    ros::Subscriber state_sub = nh.subscribe<mavros_msgs::State>
            ("mavros/state", 10, state_cb);
    ros::Publisher local_pos_pub = nh.advertise<geometry_msgs::PoseStamped>
            ("mavros/setpoint_position/local", 10);
    ros::ServiceClient arming_client = nh.serviceClient<mavros_msgs::CommandBool>
            ("mavros/cmd/arming");
    ros::ServiceClient set_mode_client = nh.serviceClient<mavros_msgs::SetMode>
            ("mavros/set_mode");

    //the setpoint publishing rate MUST be faster than 2Hz
    ros::Rate rate(20.0);

    // wait for FCU connection
    while(ros::ok() && !current_state.connected){
        ros::spinOnce();
        rate.sleep();
    }

    geometry_msgs::PoseStamped pose;
    pose.pose.position.x = 0;
    pose.pose.position.y = 0;
    pose.pose.position.z = 2;

    //send a few setpoints before starting
    for(int i = 100; ros::ok() && i > 0; --i){
        local_pos_pub.publish(pose);
        ros::spinOnce();
        rate.sleep();
    }

    mavros_msgs::SetMode offb_set_mode;
    offb_set_mode.request.custom_mode = "OFFBOARD";

    mavros_msgs::CommandBool arm_cmd;
    arm_cmd.request.value = true;

    ros::Time last_request = ros::Time::now();

    while(ros::ok()){
        if( current_state.mode != "OFFBOARD" &&
            (ros::Time::now() - last_request > ros::Duration(5.0))){
            if( set_mode_client.call(offb_set_mode) &&
                offb_set_mode.response.mode_sent){
                ROS_INFO("Offboard enabled");
            }
            last_request = ros::Time::now();
        } else {
            if( !current_state.armed &&
                (ros::Time::now() - last_request > ros::Duration(5.0))){
                if( arming_client.call(arm_cmd) &&
                    arm_cmd.response.success){
                    ROS_INFO("Vehicle armed");
                }
                last_request = ros::Time::now();
            }
        }

        local_pos_pub.publish(pose);

        ros::spinOnce();
        rate.sleep();
    }

    return 0;
}