kalibr编译 error: ‘Eigen::MatrixBase＜Derived＞::~Matrix

解决Eigen矩阵错误与Aslam_CV编译问题
原创 已于 2023-03-09 21:16:13 修改 · 1.3k 阅读 · 5 ·
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于 2021-12-04 22:11:23 首次发布
本文档记录了在使用Eigen库时遇到的矩阵析构器保护错误，以及在编译Aslam_CV项目中遇到的问题。通过修改Eigen源代码中的访问权限和替换CvSize为cv::Size成功解决了这两个问题。

第一个报错：

/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/Macros.h:885:23: error: ‘Eigen::MatrixBase<Derived>::~MatrixBase() [with Derived = Eigen::Matrix<double, -1, 1>]’ is protected
     EIGEN_DEVICE_FUNC ~Derived() = default;

解决方法：在/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/MatrixBase.h第466行将 protected改为public

第二个报错：

Errors     << aslam_cv_python:make /home/lab/kalibr_workspace/logs/aslam_cv_python/build.make.002.log

解决方法：在文件 kalibr/aslam_cv/aslam_imgproc/include/aslam/implementation/aslamcv_helper.hpp 里面，将 CvSize改为cv::Size

最后成功啦

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