mavros与px4无法连接等实操问题

总结笔者经历过的无人机实操问题

问题1. mavros与px4通讯，卡在MAVROS started. MY ID 1.240, TARGET ID 1.1

可能原因：px4 波特率通讯设置SER_TEL2_BAUD 与实际ttl板性能不匹配，或是与启动命令不匹配。

例如SER_TEL2_BAUD = 921600 8N1情况下

应该运行roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=/dev/ttyUSB0:921600

未指定波特率:921600有可能连不上

问题2. mavros与px4通讯，过了mavros started没出home position

可能原因：SYSTEM_ID不能随便改，需要对应配置修改。

问题3. 飞offboard代码，setposition tx queue overflow，飞机直接失控升天

可能原因：px4参数设置 SER_BAU_TEL2 设置过低，或是ttl硬件条件不行波特率不足115200。

以笔者经验，115200勉强能用但会报高延迟，有一定失效风险。建议115200+的板子或者直接用usb-typec线。

问题4. 无人机无法arm解锁

可能原因：1. 加速度计等没有初始标定，或者经历坠机后没重新标定

2. 油门位置不在0！！

3. 电池电量低，大概10%，没有警报但是没法解锁

问题5. 动捕定位下，接受信号卡顿，飞机定位不稳定失控

可能原因：动捕局域网信号不行，5G路由器最好；无人机wifi模块不行，例如CF-WU810N这种就不顶用。