Ubuntu18.04下MAVROS源码安装教程

一、ROS安装

        与Ubuntu18.04系统适配的ROS版本为Melodic，详细安装方法请参考http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

二、依赖项安装

        在终端运行：

sudo apt-get install python-catkin-tools python-rosinstall-generator -y

三、MAVROS源码安装

        1. 创建MAVROS源码安装的工作空间并进行初始化。在终端依次运行：

mkdir -p ~/mavros_catkin_ws/src
cd ~/mavros_catkin_ws
catkin init
wstool init src

        2. 在mavros_catkin_ws目录下获取MAVLINK。在终端运行：

rosinstall_generator --rosdistro melodic mavlink | tee /tmp/mavros.rosinstall

        3.在mavros_catkin_ws/src目录下获取MAVROS。在终端依次运行：

rosinstall_generator --upstream mavros | tee -a /tmp/mavros.rosinstall
git clone https://github.com/mavlink/mavros.git

        可能会由于网络问题导致git clone失败，可尝试在终端运行： 

git clone https://ghproxy.com/https://github.com/mavlink/mavros.git

        4. 返回mavros_catkin_ws目录下安装MAVROS。在终端依次运行：

wstool merge -t src /tmp/mavros.rosinstall
wstool update -t src -j4

        在更新时，终端可能会报：

        选择d，终端可能会报：

        解决办法是在mavros_catkin_ws/src目录下按CTRL+H，找到并编辑.rosinstall隐藏文件，分别将mavlink和mavros下载的uri网址前面添加https://ghproxy.com/，保存退出。例如：https://ghproxy.com/https://github.com/mavlink/mavros.git

        更新成功后，mavros_catkin_ws/src目录下会有mavlink，mavros两个文件夹。

        5. 继续在mavros_catkin_ws目录下，在终端运行：

rosdep install --from-paths src --ignore-src -y

        6. 安装GeographicLib数据集。在终端运行：

sudo ./src/mavros/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh

        7. 编译源码。在mavros_catkin_ws目录下，在终端运行：

catkin build

        8. 添加环境变量，在终端运行：

sudo gedit ~/.bashrc

        在.bashrc文件最后添加：

source ~/mavros_catkin_ws/devel/setup.bash

        保存后退出，在终端运行：

source ~/.bashrc

        测试MAVROS环境是否配置成功。在终端运行：

roscd mavros

        若终端显示：~/mavros_catkin_ws/src/mavros/mavros，则表示MAVROS环境配置成功。