Ubuntu18.04-Melodic-Mavros源码安装,Mavros二次开发。

如果是会对Mavros进行修改二次开发,那么建议使用源码安装。

网上没有找到Melodic的安装教程,所以自己摸索了一下,希望能帮到大家。

参考网址:mavros/mavros at master · mavlink/mavros · GitHub

1.创建工作空间并初始化

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws
catkin init
wstool init src

2.安装所需ROS的python工具包

sudo apt-get install python-catkin-tools python-rosinstall-generator -y

3.首次使用wstool,需要初始化

wstool init ~/catkin_ws/src

4.安装Mavlink,当前目录为catkin_ws

rosinstall_generator --rosdistro melodic mavlink | tee /tmp/mavros.rosinstall

5.安装mavros,当前目录为catkin_ws

#稳定版本
rosinstall_generator --upstream mavros | tee -a /tmp/mavros.rosinstall
#最新版本
rosinstall_generator --upstream-development mavros | tee -a /tmp/mavros.rosinstall

5.~将所有依赖项拉取到catkin_ws(可选项)

rosinstall_generator --upstream mavros --deps | tee -a /tmp/mavros.rosinstall
#将4/5的命令加上–deps

6.创建工作空间的依赖,合并源码,当前目录为catkin_ws,下面的代码会真正有下载进度

wstool merge -t src /tmp/mavros.rosinstall
wstool update -t src -j8
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y

7.安装数据集,当前目录为catkin_ws,可能需要sudo

./src/mavros/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh

8.编译,当前目录为catkin_ws

catkin build

9.设置当前工作空间,当前目录为catkin_ws

source devel/setup.bash

10.搞定over

### 回答1: 安装 mavros 在 Ubuntu 18.04 上很简单。只需要运行几条命令,就可以安装完成。首先,更新软件包列表:sudo apt update。然后,安装 mavros 包:sudo apt install ros-melodic-mavros ros-melodic-mavros-extras。最后,安装依赖项:sudo apt install python-catkin-tools。安装完成后,您就可以开始使用 mavros 了。 ### 回答2: 在Ubuntu 18.04上安装Mavros需要按照以下步骤进行操作: 1. 首先,打开终端(Terminal)。 2. 输入以下命令来安装ROS-Melodic: ``` sudo apt update sudo apt install ros-melodic-desktop-full ``` 3. 安装完ROS-Melodic后,输入以下命令来创建一个工作空间: ``` mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ catkin_make ``` 4. 输入以下命令来克隆Mavros的源代码: ``` cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/mavlink/mavros.git ``` 5. 安装依赖项和编译Mavros: ``` cd ~/catkin_ws rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ``` 6. 配置ROS环境,输入以下命令: ``` echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` 7. 在终端中输入以下命令启动Mavros节点: ``` roslaunch mavros apm.launch ``` 8. Mavros现在已经安装并运行。你可以使用ROS的工具和命令来与Mavros进行通信和控制。 请注意,安装过程中可能会出现错误或依赖项缺失的问题。根据终端的输出信息尝试解决这些问题。如果问题持续存在,可以通过搜索相关错误信息或查阅ROS和Mavros的文档来寻找解决方法。 ### 回答3: 在Ubuntu 18.04上安装mavros可以按照以下步骤进行: 1. 打开终端,使用以下命令更新软件包列表: ```shell sudo apt update ``` 2. 安装mavros依赖的软件包。运行以下命令: ```shell sudo apt install python-catkin-tools python-rosinstall-generator -y ``` 3. 创建一个工作目录,例如: ```shell mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws ``` 4. 使用rosinstall_generator命令生成mavros的安装脚本。运行以下命令: ```shell rosinstall_generator --rosdistro melodic mavlink | tee /tmp/mavros.rosinstall ``` 5. 运行wstool更新工作目录的源码。运行以下命令: ```shell wstool init src /tmp/mavros.rosinstall ``` 6. 安装依赖项。运行以下命令: ```shell sudo apt install ros-melodic-catkin python-catkin-tools -y ``` 7. 使用以下命令安装mavros: ```shell rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y ``` 8. 构建catkin工作空间。运行以下命令: ```shell catkin build ``` 9. 安装mavros到ROS中。运行以下命令: ```shell sudo sh -c 'echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc' source ~/.bashrc ``` 10. 验证安装是否成功。运行以下命令: ```shell roscore & rosrun mavros mavros_node ``` 以上就是在Ubuntu 18.04上安装mavros的步骤。根据这些步骤操作,您应该能成功安装mavros并开始使用它。
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