如果是会对Mavros进行修改二次开发,那么建议使用源码安装。
网上没有找到Melodic的安装教程,所以自己摸索了一下,希望能帮到大家。
参考网址:mavros/mavros at master · mavlink/mavros · GitHub
1.创建工作空间并初始化
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws
catkin init
wstool init src
2.安装所需ROS的python工具包
sudo apt-get install python-catkin-tools python-rosinstall-generator -y
3.首次使用wstool,需要初始化
wstool init ~/catkin_ws/src
4.安装Mavlink,当前目录为catkin_ws
rosinstall_generator --rosdistro melodic mavlink | tee /tmp/mavros.rosinstall
5.安装mavros,当前目录为catkin_ws
#稳定版本
rosinstall_generator --upstream mavros | tee -a /tmp/mavros.rosinstall
#最新版本
rosinstall_generator --upstream-development mavros | tee -a /tmp/mavros.rosinstall
5.~将所有依赖项拉取到catkin_ws(可选项)
rosinstall_generator --upstream mavros --deps | tee -a /tmp/mavros.rosinstall
#将4/5的命令加上–deps
6.创建工作空间的依赖,合并源码,当前目录为catkin_ws,下面的代码会真正有下载进度
wstool merge -t src /tmp/mavros.rosinstall
wstool update -t src -j8
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y
7.安装数据集,当前目录为catkin_ws,可能需要sudo
./src/mavros/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
8.编译,当前目录为catkin_ws
catkin build
9.设置当前工作空间,当前目录为catkin_ws
source devel/setup.bash
10.搞定over