qt 关于launch文件的应用

网上可以找到很多qt关于ros节点的应用：发布、订阅。但是很少关于launch文件的应用，要是先弄清楚了节点的应用，那么launch的应用就会很简单了。作为记忆差极差的我，打算把过程写一写，以防自己忘记；

1. 首先安装安装好ros插件的qt
2. 打开Qtcreator(我安装的是5.9.1)版本：

• 点击New Project 建立新项目；
• 选择Other Project =>Ros Workspace创建新的工作空间：test，并在目录下创建一个与工作空间同名的文件夹：
• 工作空间建立好以后，只有src文件夹：
•                                        

3、我在终端上下载了仿真机器人运行的功能包：rbx1.并将rbx1文件放在了目录test/src下。

4、打开test的空间，就会发现src下已经多了rbx1文件。可以看到rbx1里包含了很多个包和很多的launch文件。

                                            

5、运行仿真机器人在终端的的命令为：

 roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch  

roslaunch rbx1_nav fake_amcl.launch

rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/nav.rviz

然而在QT中，我会把rviz的命令也写成launch文件，到时候通过qt一起运行。

rviz的launch文件：右击test/src/rbx1/rbx1_nav/launch，选择Add New ..选项  =》 Ros Basic lanuch file 

命名launch文件为：nav_rviz.launch 点击完成。b那么在rbx1_nav 包下就出现了nav_rviz.launch文件。

6、接下来就是launch文件运行设置：

• 点击左侧工具栏的project选项，在Build & Run 板块选择点击Run，就出现可Run setting。
• 在中间部分有个Run板块：在这里。我们点击Add Run Step 按键 选择ROS Launch Step，会出现设置框选择package和launch文件Target，因为要运行三个launch文件，所以要设置3次。如图：

7、点击左下角 三角形 运行，运行结果 在8 ROS Terminals显示。