ABB机器人ProcCall调用例行程序指令

ProcCall调用例行程序指令

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  我们知道一个完整的ABB机器人程序一般由主程序和若干个例行程序构成（特殊的，有时可能还包括一些中断程序和功能程序），但是主程序main有且只有一个。

那么我们怎么把主程序和例行程序关联起来呢，或者说怎么调用例行程序Routine呢？

在ABB机器人示教器中有一个叫ProcCall的指令。ProcCall的意思是:程序调用，即可以用来调用例行程序，与我们的主程序main相关联。

ProcCall - 调用新无返回值程序

概述：过程调用用于将程序执行转移至另一个无返回值程序。当充分执行本无返回值程序时，程序执行将继续过程调用后的指令。 通常有可能将一系列参数发送至新的无返回值程序。其控制无返回值程序的行为，并使相同无返回值程序可能用于不同的事宜。

 

使用限制

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无返回值程序的参数必须符合其参数：

• 必须包括所有的强制参数。

• 必须以相同的顺序进行放置。

• 必须采用相同的数据类型。

• 必须采用有关于访问模式（输入、变量或永久数据对象）的正确类型。

程序可相互调用，并反过来调用另一个程序。程序亦可自我调用，即递归调用。允许的程序等级取决于参数数量。通常允许10级以上。

 

使用ProcCall调用例行程序的步骤

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（1）新建例行程序

（2）点击ProcCall指令

（3）确定需要调用的例行程序

 

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