【AUV】水下航行器能量收集器动力学和控制研究（Matlab代码实现）

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📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

目录

 ⛳️赠与读者

💥1 概述

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码实现

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 ⛳️赠与读者

👨‍💻做科研，涉及到一个深在的思想系统，需要科研者逻辑缜密，踏实认真，但是不能只是努力，很多时候借力比努力更重要，然后还要有仰望星空的创新点和启发点。当哲学课上老师问你什么是科学，什么是电的时候，不要觉得这些问题搞笑。哲学是科学之母，哲学就是追究终极问题，寻找那些不言自明只有小孩子会问的但是你却回答不出来的问题。建议读者按目录次序逐一浏览，免得骤然跌入幽暗的迷宫找不到来时的路，它不足为你揭示全部问题的答案，但若能让人胸中升起一朵朵疑云，也未尝不会酿成晚霞斑斓的别一番景致，万一它居然给你带来了一场精神世界的苦雨，那就借机洗刷一下原来存放在那儿的“躺平”上的尘埃吧。

     或许，雨过云收，神驰的天地更清朗.......🔎🔎🔎

💥1 概述

水下航行器的能量收集器动力学和控制研究是关于如何利用水下航行器自身的运动以及环境中的能量源来实现持续的能量供应。这个领域涉及到多个方面，包括设计能量收集设备、优化水下航行器的运动以最大化能量收集效率、开发有效的能量管理和控制算法等。

在研究动力学方面，科学家们研究水下航行器在不同运动条件下的能量收集效率，以及如何设计航行器的结构和运动模式以最大化能量收集。这可能涉及到对水动力学和机械动力学的深入研究，以理解水下环境对航行器的影响，并设计出相应的能量收集器。

控制方面的研究则关注如何实现对水下航行器的精确控制，以便在不同的水下环境中有效地收集能量。这可能涉及到开发自适应控制算法，以应对不同的水下条件和任务需求，并确保能够最大限度地利用可用的能源。

总的来说，水下航行器的能量收集器动力学和控制研究旨在提高水下航行器的自持能力和工作效率，从而扩大其在海洋勘测、环境监测、搜救等领域的应用范围。

📚2 运行结果

 运行结果图比较多，就不一一展示。

部分代码：

%% AUV Props

% Hull
D = 1.91e-1; % m
L = 1.33; % m
g = 9.81;
rho = 1030;% kg/m^3
m = 300/9.81; % kg
W = 300; % N
B = 1*W; % N  %(1 + 1e-7, 1 + 1e-8)
Af = 2.85e-2;
Sw = 7.09e-1;
Ap = 2.26e-1;
V = 3.15e-2;

Ixx = 1.77e-1; Ixy = 0; Ixz = 0;
Iyy = 3.45; Iyx = Ixy; Iyz = 0;
Izz = 3.45; Izx = Ixz; Izy = Iyz;

xB = 0; yB = 0; zB = 0;
xG = 0; yG = 0; zG = 0.04; %1.96e-2

Props = struct('mass',m,'W',W,'B',B,'L',L,'D',D,'rho',rho,...
               'Ixx',Ixx,'Iyy',Iyy,'Izz',Izz,'Ixy',Ixy,'Ixz',Ixz,...
               'Iyx',Iyx,'Iyz',Iyz,'Izx',Izx,'Izy',Izy,...
               'xG',xG,'yG',yG,'zG',zG,'xB',xB,'yB',yB,'zB',zB,...
               'Af',Af,'Sw',Sw,'Ap',Ap,'V',V);

%% Rigid Body Mass Matrix
MRB = [m, 0, 0, 0, m*zG, -m*yG;
        0, m, 0, -m*zG, 0 ,m*xG;
        0 ,0, m, m*yG, -m*xG, 0;
        0, -m*zG, m*yG, Ixx, 0, 0;
        m*zG, 0, -m*xG, 0, Iyy, 0;
        -m*yG, m*xG, 0, 0, 0, Izz];

%% Hydrodynamic Coefficients

% X hydrodynamic coefficients
Xuu = -1.62;
Xud = (-9.30e-1);
Xvd = 0;
Xwd = 0;
Xpd = 0;
Xqd = 0;
Xrd = 0;
Xnn = 0.0001497;
Xvr = (+3.55e1); % Xvr = -Yvd
Xrr = (-1.93e0); % Xrr = -Yrd
Xqq = (-1.93); % Xqq = Zqd
Xwq = (-3.55e1); % Xwq = Zwd

Xud = var1*Xud; Xvd = var1*Xvd; Xwd = var1*Xwd; 
Xpd = var1*Xpd; Xqd = var1*Xqd; Xrd = var1*Xrd;

Xvr = var1*Xvr; Xwq = var1*Xwq; 
Xqq = var1*Xqq; Xrr = var1*Xrr;  

X = struct('Xud',Xud,'Xvd',Xvd,'Xwd',Xwd,...
           'Xpd',Xpd,'Xqd',Xqd,'Xrd',Xrd,...
           'Xvr',Xvr,'Xrr',Xrr,'Xqq',Xqq,...
           'Xwq',Xwq,'Xuu',Xuu,'Xnn',Xnn);
       
% Y hydrodynamic coefficients
Yud = 0; % Added mass
Yvd = (-3.55e1); % added mass

🎉3 参考文献

文章中一些内容引自网络，会注明出处或引用为参考文献，难免有未尽之处，如有不妥，请随时联系删除。

[1]刘海林.自主式水下航行器的最优编队控制研究[J].[2024-04-25].

[2]王晓鸣.混合驱动水下自航行器动力学行为与控制策略研究[D].天津大学,2009.DOI:10.7666/d.y1677851.

[3]张剑.中小型水下航行器电力能源动力系统控制技术研究[D].中国科学院大学[2024-04-25].

🌈4 Matlab代码实现