【雷达】FMCW雷达多运动目标检测（Matlab代码实现）

最新推荐文章于 2025-04-29 22:15:23 发布

荔枝科研社

最新推荐文章于 2025-04-29 22:15:23 发布

阅读量637

点赞数 8

文章标签：目标检测 matlab 目标跟踪

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_46039719/article/details/147362693

版权

👨‍🎓个人主页

💥💥💞💞欢迎来到本博客❤️❤️💥💥

🏆博主优势：🌞🌞🌞博客内容尽量做到思维缜密，逻辑清晰，为了方便读者。

⛳️座右铭：行百里者，半于九十。

📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

目录

💥1 概述

FMCW雷达多运动目标检测研究

一、FMCW雷达基本原理

二、多运动目标检测技术难点

三、关键技术突破

1. 信号处理算法

2. 多目标分离算法进展

四、应用场景与性能参数

五、抗干扰技术对比

六、未来研究方向

结论

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码实现

💥1 概述

FMCW雷达多运动目标检测研究

FMCW雷达由一个波形发生器、一个带有2个发射器和4个接收器的天线阵列、一个信号解调器和一个模数转换器(ADC)组成。波形发生器通过发射Chirp信号,然后利用低频滤波器(LPF)得到中频信号。假设FMCW雷达发射调频连续波信号,其发射信号模型3可以表示为：

该程序通过最小二乘法形成多个移动目标的图像。它可以同时对许多目标进行成像。

一、FMCW雷达基本原理

FMCW（调频连续波）雷达通过发射频率随时间线性变化的连续波信号实现测距与测速。其核心原理包括：

三角波调频特性：发射信号频率以三角波形式周期性变化（上升沿与下降沿斜率相同），形成带宽为B的线性调频脉冲（Chirp）。频率变化率S= B/Tc，Tc为Chirp持续时间。
中频信号（IF）生成：接收信号与发射信号混频后，产生与目标距离相关的差频信号。对于静止目标，差频频率为f_b = S·τ = 2Sd/c，其中d为距离，τ为往返时间。
多目标分离：通过FFT将IF信号转换至频域，不同目标的距离对应频谱中不同峰值。例如，带宽B=4GHz时，距离分辨率可达3.75cm。
速度检测：利用多普勒效应，通过多个Chirp间的相位变化计算速度。速度分辨率Δv=λ/(2NTc)，N为Chirp数量。

二、多运动目标检测技术难点

动态目标分离：
- 速度-距离耦合：运动目标的距离与速度在单Chirp内存在耦合效应，需通过三角波上下扫频解耦。
- 频谱混叠：目标间距小于距离分辨率时，FFT无法区分。增大带宽B可提升分辨率。
遮挡与干扰：
- 多目标遮挡：密集场景下，目标回波相互叠加，需采用超分辨率算法（如MUSIC、压缩感知）分离。
- 环境噪声：动态背景（如雨雪）和电磁干扰（如其他雷达信号）会降低信噪比，需结合滤波与编码技术抑制。
实时性要求：
- 处理延迟需控制在毫秒级，例如自动驾驶场景要求24帧/s以上的更新率。传统FFT计算复杂度为O(NlogN)，大规模多目标时需优化算法。

三、关键技术突破

1. 信号处理算法

二维FFT与距离-多普勒图：
快时间维（单个Chirp内采样）FFT获取距离信息，慢时间维（跨Chirp）FFT提取速度信息，形成距离-多普勒图（RDM）。公式：

其中f_up和f_down分别为上下扫频差频。
压缩感知技术：
在MIMO-FMCW雷达中，利用稀疏阵列减少天线数量，通过OMP算法从少量测量中恢复多目标参数，分辨率比传统FFT提升2-3倍。

2. 多目标分离算法进展

方法	原理	优势	局限
传统FFT+CFAR	基于阈值检测分离频谱峰值	计算简单，实时性好	分辨率受限于带宽，无法处理密集目标
迭代插值	通过多次FFT插值细化频谱，消除旁瓣干扰	距离精度提升至毫米级	计算量增加30%
深度学习	训练CNN网络识别RDM中的目标特征	抗干扰能力强	需大量标注数据，硬件要求高

四、应用场景与性能参数

应用领域	典型场景	性能要求	技术方案
自动驾驶	车辆/行人检测	最大探测距离200m，分辨率≤0.1m	77-81GHz频段，MIMO阵列
工业机器人	物料定位	实时更新率≥30Hz	24GHz FMCW，跳频抗干扰
安防监控	入侵检测	角度分辨率≤1°	相控阵天线+超分辨率算法
医疗监测	多人呼吸检测	微动检测精度0.1mm	60GHz毫米波雷达，三雷达空间布置

五、抗干扰技术对比

技术类型	原理	效果	适用场景
相位编码FMCW	在Chirp信号中嵌入伪随机序列，抑制欺骗干扰	虚假目标减少80%	车载雷达
跳频调制	在超宽带内随机切换频率，避免频谱混叠	干扰抑制比提升20dB	工业传感器
深度学习去噪	使用轻量级Transformer网络实时滤除干扰	处理延迟<5ms	无人机/智能交通
极化滤波	利用目标与干扰的极化差异分离信号	信噪比提升15dB	复杂电磁环境

六、未来研究方向

多模态融合：结合激光雷达与摄像头数据，解决极端天气下的目标漏检问题。
量子雷达技术：利用量子纠缠特性提升抗干扰能力与分辨率（文献延伸）。
能耗优化：开发低功耗ASIC芯片，满足IoT设备的长时间监测需求。

结论

FMCW雷达在多运动目标检测中展现出高精度与强抗干扰能力，但其性能受限于信号处理算法与硬件设计。通过压缩感知、深度学习等技术的引入，未来在自动驾驶、智能医疗等领域将实现更广泛的应用。

📚2 运行结果

部分代码：

% Because for close range and high speed targets, the side lobe in the velocity direction is very
% high, so the chebwin window is added to lower the side lobe. This step
% perhaps is unnecessary for far range target such as farther than 5
% meters;
w=chebwin(nan);
for k=1:nrn
x(k,:)=x(k,:).*w.';
end

x=fft(x,nan,2);
x=fftshift(x,2);

% Because for close range and high speed targets, the side lobe severely
% effect the detection, so for far range such as farther than 5 meters, these
% lines need not be zeroed.
x(:,1)=0*x(:,1);
x(:,2)=0*x(:,2);
x(:,end)=0*x(:,end);
x(:,end-1)=0*x(:,end-1);

V=fftshift(Vel);
[Vgrid,Rgrid]=meshgrid(V,Rs);
figure;mesh(Vgrid,Rgrid,abs(x));axis tight;
figure;imagesc(V,Rs,abs(x));grid on;axis tight;
xlabel('Vel');ylabel('Range');