一.环境的安装
ubuntu 16.04(双系统,不能使用虚拟机) ,ROS-kinetic 这两个网上的安装教材很多,就不提供了。
二.PCL1.8的安装
LOAM的编译和运行需要使用PCL1.8,如果安装的是PCL1.7请跳到此处,查看怎么卸载:添加链接描述
安装PCL1.8:
首先安装需要的依赖
sudo apt-get update
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
sudo apt-get install cmake cmake-gui
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common
sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install libvtk5.10-qt4 libvtk5.10 libvtk5-dev
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev
sudo apt-get install mono-complete
sudo apt-get install qt-sdk openjdk-8-jdk openjdk-8-jre
下载PCL的源码
git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git
这个包不小,建议多试试不同的环境下载
提供一下:链接:https://pan.baidu.com/s/1ymwgUwp7saYq3FE_FH4K0A
提取码:th7w
复制这段内容后打开百度网盘手机App,操作更方便哦
编译PCL源码
cd pcl
mkdir complied
cd complied
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr \
-DBUILD_GPU=ON -DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON \
-DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr ..
cmake成功后开始进行编译
make -j4 //如果你的cpu是8线程的可以改成j8会增快编译速度
然后安装一下
sudo make install
sudo apt-get install ros-kinetic-pcl-conversions ros-kinect-pcl-ros
三.Loam的编译安装
创建编译空间
mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws/src
catkin_init_workspace
下载Loam源码
cd ~/catkin_ws/src # catkin_ws自己的ROS工作空间。
git clone https://github.com/laboshinl/loam_velodyne.git
编译Loam
在编译安装之前,Loam的代码一部分需要修改。
把src/lib/LaserMapping.cpp 的139-153行注释掉
像这样:
/*
if (privateNode.getParam("mapFilterSize", fParam))
{
if (fParam < 0.001)
{
ROS_ERROR("Invalid mapFilterSize parameter: %f (expected >= 0.001)", fParam);
return false;
}
else
{
downSizeFilterMap().setLeafSize(fParam, fParam, fParam);
ROS_INFO("Set map down size filter leaf size: %g", fParam);
}
}
*/
然后
cd catkin_ws
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
source ~/catkin_LOAM/devel/setup.bash
至此,Loam已经编译完成
四.Loam的运行
1.使用bag文件
roslaunch loam_velodyne loam_velodyne.launch
运行后会打开rviz并等待雷达数据。
播放bag
本文提供ROS wiki http://wiki.ros.org/loam_velodyne上无imu信息的bag百度云链接
链接:https://pan.baidu.com/s/10SNCR9RIxy01XPIZEpBemw
提取码:nkcl
下载后,跳转到bag文件所在的文件下,打开终端
输入
rosbag play nsh_indoor_outdoor.bag
至此,可以在RVIZ里面观察到点云了