Loam的安装及遇到的问题错误

一.环境的安装

ubuntu 16.04(双系统，不能使用虚拟机) ，ROS-kinetic 这两个网上的安装教材很多，就不提供了。

二.PCL1.8的安装

LOAM的编译和运行需要使用PCL1.8，如果安装的是PCL1.7请跳到此处，查看怎么卸载：添加链接描述
安装PCL1.8:
首先安装需要的依赖

     sudo apt-get update
     sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
     sudo apt-get install cmake cmake-gui 
     sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
     sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common  
     sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev
     sudo apt-get install libeigen3-dev
     sudo apt-get install libboost-all-dev
     sudo apt-get install libvtk5.10-qt4 libvtk5.10 libvtk5-dev
     sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
     sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
     sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev 
     sudo apt-get install mono-complete
     sudo apt-get install qt-sdk openjdk-8-jdk openjdk-8-jre

下载PCL的源码

git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git

这个包不小，建议多试试不同的环境下载

提供一下：链接：https://pan.baidu.com/s/1ymwgUwp7saYq3FE_FH4K0A
提取码：th7w
复制这段内容后打开百度网盘手机App，操作更方便哦
编译PCL源码

     cd pcl
     mkdir complied
     cd complied
     cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr \
           -DBUILD_GPU=ON -DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON \
           -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr ..

cmake成功后开始进行编译

make -j4        //如果你的cpu是8线程的可以改成j8会增快编译速度

然后安装一下

sudo make install
sudo apt-get install ros-kinetic-pcl-conversions ros-kinect-pcl-ros

三.Loam的编译安装

创建编译空间

mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws/src
catkin_init_workspace

下载Loam源码

cd ~/catkin_ws/src # catkin_ws自己的ROS工作空间。
 
git clone https://github.com/laboshinl/loam_velodyne.git

编译Loam
在编译安装之前，Loam的代码一部分需要修改。
把src/lib/LaserMapping.cpp 的139-153行注释掉
像这样：

/*      
   if (privateNode.getParam("mapFilterSize", fParam))
   {
      if (fParam < 0.001)
      {
         ROS_ERROR("Invalid mapFilterSize parameter: %f (expected >= 0.001)", fParam);
         return false;
      }
      else
      {
         downSizeFilterMap().setLeafSize(fParam, fParam, fParam);
         ROS_INFO("Set map down size filter leaf size: %g", fParam);
      }
   }
*/        

然后

    cd catkin_ws
    catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
    source ~/catkin_LOAM/devel/setup.bash

至此，Loam已经编译完成

四.Loam的运行

1.使用bag文件

roslaunch loam_velodyne loam_velodyne.launch

运行后会打开rviz并等待雷达数据。

播放bag

本文提供ROS wiki http://wiki.ros.org/loam_velodyne上无imu信息的bag百度云链接

链接：https://pan.baidu.com/s/10SNCR9RIxy01XPIZEpBemw
提取码：nkcl

下载后，跳转到bag文件所在的文件下，打开终端
输入

rosbag play nsh_indoor_outdoor.bag

至此，可以在RVIZ里面观察到点云了