（2）LOAM的安装运行——安装及运行问题解决

真是一言难尽，安装一步一个坎，算吧差不多花了一天时间，还好最后成功啦！

上一篇对PCL的安装及测试进行了介绍，下面开始安装LOAM和利用bag运行。

参照https://blog.csdn.net/weixin_44684139/article/details/109705123

 1.开始进行编译

cd catkin_ws
catkin_make

到catkin_make就开始出问题了，存在ros工作空间不能编译的包，查找了一些资料说删除对应包就可以了，但是去找了之后，发现除了ORB SLAM ，Opencv等之前已经安装成功的之外就剩下loam了。

2.于是决定，按照提示来，执行catkin_make_isolated，应该是把不能编译的隔离出去编译，然后又出现make[2]: *** No rule to make target的问题。

3.按照提示找到loam_velodyne，make -j4还是不行，参照一篇博主的方法解决了，具体哪个找不到了，就记得复制一段代码，就可以了，不得不说大佬真的多。

因为我这个 catkin_下还有usb_cam，ORB_SLAM之类的包，所以最后显示的是usb_cam_node

100%。

4.最后开始使用bag运行，bag包可以从下面百度云文件下载：

https://pan.baidu.com/s/1DO3f4a2klvb-RFpHmyZHpA 提取码: vixm

成功之后记得把文件放在catkin_ws文件下，这样方便查找，要不后续运行时还得使用文件路径查找，在catkin_ws文件下打开终端，打开第一个窗口执行：

source devel/setup.bash 
roslaunch loam_velodyne loam_velodyne.launch

5.这时又开始出问题了，一百个无语...

ERROR: cannot launch node of type [rviz/rviz]: rviz

这类错误应该是安装包丢失了，或者没有安装，重新安装即可：

sudo apt-get install ros-kinetic-rviz

6.这个问题解决了，重新roslaunch，又来问题了，一千个无语...

ERROR: cannot launch node of type [loam_velodyne/multiScanRegistration]: can't locate node [multiScanRegistration] in package [loam_velodyne]
ERROR: cannot launch node of type [loam_velodyne/laserOdometry]: can't locate node [laserOdometry] in package [loam_velodyne]
ERROR: cannot launch node of type [loam_velodyne/laserMapping]: can't locate node [laserMapping] in package [loam_velodyne]
ERROR: cannot launch node of type [loam_velodyne/transformMaintenance]: can't locate node [transformMaintenance] in package [loam_velodyne]

 不能在loam_velodyne文件下找到那四个，找了一些方法，有的说把.cpp格式改成允许可执行文件：

 然而，并没有什么用，可能是生成的可执行文件没在这个目录下，于是想起来了第二步用的catkin_make_isolated，找了一下，发现生成的可执行文件在下面位置：

并没有在src内的loam_velodyne里面，所以报错找不到，于是把上面四个可执行文件复制到，catkin_ws/src/loam_velodyne下面：

 7.重新执行：

source devel/setup.bash 
roslaunch loam_velodyne loam_velodyne.launch

此时RVIZ界面就显示出来了，但是没有点云，需要使用下载的bag包。

8.在catkin_ws文件夹下，再打开一个终端窗口，输入：

source devel/setup.bash
rosbag play nsh_indoor_outdoor.bag

如果bag包不在catkin_ws文件下，需要在nsh_indoor_outdoor.bag前面加上包的路径，才能查找到，否则会报错。

9.最后运行结果如下：

写在最后：

开学研一的小白，如有不合理的地方，还请大家见谅。

日后有时间就会记录遇到的问题和解决方法， 如果有用麻烦点个赞，加个关注。

希望能和志同道合的朋友们互相交流，一起进步，还请不吝赐教。