LOAM是Lidar 3D SLAM的经典之作,作者将复杂的SLAM问题分为两个部分:1. 高频但低精度的运动估计; 2. 低频但高精度的环境建图,巧妙地解决了实时性的难题。
论文细节:链接: https://zhuanlan.zhihu.com/p/57351961
环境配置:
环境:VMware workstation16 虚拟机,Ubuntu16.04,ROS-kinect、PCL1.8.1
创建Ubuntu16.04系统,分配运存8G,存储空间50G
镜像下载安装:ubuntu 16.04 镜像下载_毁灭天君的博客-CSDN博客_ubuntu16下载
虚拟机网络配置:虚拟机 VMware Workstation 16 PRO 的网络配置_Bruce_Liuxiaowei的博客-CSDN博客_vmware16对电脑配置要求
ROS-kinect :Ubuntu16.04 下 ROS Kinectic安装_linzs.online的博客-CSDN博客
‘catkin_make‘ is currently not installed问题修复_Hali_Botebie的博客-CSDN博客
pcl1.8.1
Ubuntu16.04安装pcl-1.8.1_Amelie_xiao的博客-CSDN博客
调试运行:
1、LOAM安装:参考链接: https://blog.csdn.net/qq_36396941/article/details/82973772.
2、数据集:ROS官网上链接: http://wiki.ros.org/loam_velodyne。提供了无IMU数据的数据集
链接: https://pan.baidu.com/s/18ISyr4ky2MfTl7TXJD2W-A 提取码: 2yea
3、运行:
roslaunch loam_velodyne loam_velodyne.launch
rosbag play --clock nsh_indoor_outdoor.bag
4、结果建图