汇总！三维点云去噪算法，涉及深度学习等

作者：PCIPG-晨艺 | 来源：3DCV， 投稿入口

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1 什么是去噪

1.1 噪声

噪声：也称为孤立点/离群点/异常点，是指点云数据中的不相关或不希望存在的干扰信号或误差。噪声来源：环境光线的明亮程度、测量设备精度及系统误差、物体材料及表面的纹理和人为抖动等因素影响。

1.2 噪声来源

环境光线的明亮程度、测量设备精度及系统误差、物体材料及表面的纹理和人为抖动等因素。

1.3 点云去噪

在点云数据中，通过适当的滤波和处理方法，去除无用或噪声点，以提高数据质量和准确性的过程。

2 常见的去噪算法

2.1 统计滤波

1 原理

去除明显分布稀疏的离群点。根据给定均值与方差，可剔除方差之外的点，即方差之外的点是正确点。

2 举例

一点云中有50个点，每个点的邻近点个数设置为8，则50个点（8领域）的平均值计算如下：