分布式通信树莓派激光雷达数据在主机RVIZ中显示不正常

分布式通信树莓派激光雷达数据在主机RVIZ中显示不正常

问题描述

设备

• 树莓派4B–noetic

• ubuntu20.04–noetuc

详细描述

pc上运行Rviz接受不到激光雷达数据。

在pc可以通过rostopic找到话题名，但是echo不出内容，在树莓派上可以找到话题名，也可以echo出内容。pc端开启小乌龟节点，树莓派可以rostopic list 出话题名也可以echo出消息内容。

ping的时候也可以ping通。

解决方法

• ​ 通常需要注意的是rviz中fixed frame是否为默认的map，如果是则需要修改和雷达节点启动launch文件中相关frame一致。

• 解决方法

  分别修改不同计算机的 /etc/hosts 文件，在该文件中加入对方的IP地址和计算机名:

  此处是计算机名，不是用户名+计算机名

  即***@……… @后面的即可

  127.0.0.1 localhost
  127.0.1.1 lx-ThinkPad-T14s-Gen-1
  192.168.31.94 ubuntu

  …

  /etc/hosts 这里的上一行有用户名所以设置的时候也把用户名加了上去，结果导致这样的问题。