RealSense D435i在Ubuntu18下配置过程

参考：

• Melodic + Realsense D435i 配置及错误问题解决
• Ubuntu18.04 + ROS melodic 安装使用 RealSenseD435i
• 极客创造：ROS与深度相机入门教程-在ROS使用Intel D435i深度相机

01 RealSense SDK安装

1、 克隆SDK

打开终端

git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense
cd librealsense

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2、安装相关依赖

在原先的终端下，分别输入以下命令完成相关依赖的安装

sudo apt-get install libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config
sudo apt-get install libglfw3-dev
sudo apt-get install libssl-dev

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3、安装权限脚本

在原先的终端下，分别输入以下命令完成相关依赖的安装

sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger

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4、进行编译与安装

执行以下命令实现编译与安装

mkdir build
cd build
cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true
make
sudo make install

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5、测试安装是否成功

打开新的终端，在终端中输入以下命令验证相机驱动是否安装成功

cd librealsense/build/examples/capture
./rs-capture

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或直接使用realsense-viewer工具查看效果：

realsense-viewer

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02 安装RealSense-ROS

这里直接在~/ur_ws/src目录下从github下载相关的包，然后进行编译：

cd ur_ws/src
git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
git clone https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure.git
cd ~/ur_ws && catkin_make

编译完成后，使用如下命令测试：

roslaunch realsense2_camera demo_pointcloud.launch

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注意：
不要安装intel-ros上的，intel-ros上缺少DDynamic_reconfigure
详情 ： https://github.com/ros/rosdistro/pull/20651 和 https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros/pull/665
🕐直接下载 https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
🕑下载缺少包 https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure
🕒运行catkin_make，即可
参考：https://blog.csdn.net/VISUAL_STUDIO1/article/details/90648934

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打开后，ROS将会接收到以下话题：

• /camera/color/camera_info
• /camera/color/image_raw
• /camera/depth/camera_info
• /camera/depth/image_rect_raw
• /camera/extrinsics/depth_to_color
• /camera/extrinsics/depth_to_infra1
• /camera/extrinsics/depth_to_infra2
• /camera/infra1/camera_info
• /camera/infra1/image_rect_raw
• /camera/infra2/camera_info
• /camera/infra2/image_rect_raw
• /camera/gyro/imu_info
• /camera/gyro/sample
• /camera/accel/imu_info
• /camera/accel/sample
• /diagnostics

03 报错及解决

1、 插上d435i之后，屏幕变成竖的了

xrandr -o normal