grid_map库grid_map_core中move解析

最新推荐文章于 2024-08-09 07:10:16 发布
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分类专栏： 计算机视觉 文章标签： 自动驾驶
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做freespace融合，用到栅格地图，这里整理下栅格地图库的一些笔记

GridMap库是具有ROS接口的C ++库，用于管理具有多个数据层的二维网格图。它是为移动机器人地图而设计的，用于存储诸如高程，方差，颜色，摩擦系数，立足质量，表面法线，可穿越性等数据。它用于设计用于崎terrain地形导航的“以机器人为中心的高程图”软件包中。

下面这个是库的链接

https://github.com/ANYbotics/grid_map

文章记录下grid map库关于index，position的一些理解。刚开始用可能比较疑惑于index怎么变的，postion，mappostion等一些概念的理解，这里整理了一点，备忘

 

 

下面这张图，是自己在draw.io上画的，懒就不敲文字，直接转图片贴上，哈哈

 

挽风~
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【论文解读】通用网格地图库：粗糙地形导航的实现和用例
xiewf的博客
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关于栅格GridMap结构设计的一点思考
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08-07 1025
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使用eigen库_代码解析之grid_map库grid_map_core工程（一）——GridMapMath文件
weixin_33628926的博客
01-12 703
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代码解析之grid_map库grid_map_core工程（二）——move功能
silver bullet
04-03 1509
         grid_map库的说明中，强调了因为该库采用了circular buffer的数据结构，使得地图移动时无需重新分配内存空间、无需移动和复制内存数据，即可保存新的地图数据，大大提高了效率。本文主要分析该功能的实现原理——move。头文件中声明如下： /*! * Move the grid map w.r.t. to the grid map frame. Us...
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silver bullet
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大家好，我已经把CSDN上的博客迁移到了知乎上，欢迎大家在知乎关注我的专栏慢慢悠悠小马车（https://zhuanlan.zhihu.com/c_1132958996826546176）。以后，我会把日常的思考放在CSDN上，梳理过的精华文章放在知乎上，希望大家可以多多交流，互相学习。 做占用栅格地图的话，相对于ROS中采用的costmap_2d，本文介绍的grid_map的兼...
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一、安装方法1：本人用的方法2sudo apt-get install ros-kinetic-grid-map方法2：需要先安装ROScd catkin_ws/src git clone https://github.com/ethz-asl/grid_map.git cd ../ catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release二、功能介绍1.octomap转化gri
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网格图 总览 这是带有接口的C ++库，用于管理具有多个数据层的二维网格图。 它是为移动机器人地图而设计的，用于存储诸如海拔，方差，颜色，摩擦系数，立足点质量，表面法线，可穿越性等数据。它用于设计用于崎terrain地形导航的“以包中。 特征： 多层：专为通用2.5维网格映射而开发，支持任意数量的层。 高效的地图重新定位：数据存储实现为二维循环缓冲区。 这允许在不复制数据的情况下无损地移动地图的位置（例如跟随机器人）。 基于特征：栅格地图数据存储为数据类型。 用户可以将可用的本征算法直接应用于地图数据，以进行通用而有效的数据处理。 便利功能：多种辅助方法可实现方便且存储安全的单元数据访问。 例如，实现了用于矩形，圆形，多边形区域和直线的迭代器功能。 ROS界面：网格图可以直接与ROS消息类型（例如PointCloud2，Occ​​upancyGrid，GridCells和我们的自定义GridMap消息）相互转换。 转换包提供与 ， 和数据类型的兼容性。 OpenCV界面：可以使用提供的工具将网格地图与图像类型进行无缝转换。 可视化：该grid_map_rviz_plug
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grid_map::GridMap数据结构 主要的数据如下: std::string frameId_; 坐标系名称; std::unordered_map<std::string, Matrix> data_;每一层的地图数据,存放在一个Eigen的二维矩阵中; Length length_; 将map的二维尺寸存放在一个Eigen二维向量中; double resolution_; 栅格化表示地图的分辨率; Position position_; 栅格地图几何中心在坐标系下的值; Size
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