三菱定位控制（二，步进与伺服的基本知识）

下面此文章将讲解一些对步进与伺服的基础知识，希望能对和小编一样的小白有所帮助！

步进系统

通常使用步进控制时需要使用下面物品（步进电机，步进驱动器“放大器”）

步进系统（通过脉冲量来控制步进电机的旋转角度）

步进电机重要参数

步距角

        PLC发送一个脉冲时，步进电机旋转的角度（一般是1.8，1.5，0.9，0.75）步进电机固定好了。

转矩“也可以称为扭矩”

        通常选型是根据转矩大小来选型。转矩越大通常体积也会越大。（通常电机横截面为正方形，当边长为42时称为42电机，当边长为57时称为57电机）。

步进电机与控制器的接线（不同的厂商接线方式不同，根据说明书参考接线！！！）

下面就以二相步进电机为例：

        二相步进通常分为4出线，6出线，8出线（通常线有线标，根据线标接线）

电机绕组的检测方法

        方法一：使用万用表测量。将万用表打到封鸣档，当它为一组时，万用表会鸣响。

        方法二：将电机线随机两个短接。转动电机转子，比起不短接时有阻力时，为一组。

步进电机参数设置 

1.输出到电机的电流（在能带动负载的情况下，电流尽量小一些，防止电机过热，影响电机使用寿命）

2.细分（电机转动一圈的脉冲量，细分越大则速度越慢！）

参考网址https://blog.csdn.net/weixin_47514459/article/details/136921928

3.脉冲的接受发式（脉冲还是双脉冲+方向：注意：脉冲的接收方式一定要和定位模块脉冲输出方式一样）

建议使用：脉冲+方向（需要一个脉冲）

正传脉冲+反转脉冲（双脉冲，二个脉冲不能同时出现）

步进电机驱动型号接线图

伺服系统（不同厂商使用不同，根据说明书参考！！！）

组成伺服电机+伺服驱动器组成：

注意：伺服与步进最大的区别是，伺服后面有一个编码器。

注意：请注意驱动器的共电电源电压（特别是国外产品！！！，例如日本的三相电压220V，中国380V）对于功率小可以使用单相，但是大功率（超过4KW）都是使用三相。

每一个品牌，都有不同，请参考手册来进行学习与使用！！！

硬件接线图

伺服控制参数设定（定位。速度，转矩）

     1.选择模式 （ 定位控制，速度控制，转矩控制） 

      2.设置电子齿轮比：电子齿轮分子（第三个参数）/电子齿轮分母（第四个参数）

   （伺服系统的电子齿轮比通常是指伺服电机输出轴的转角与输入轴的转角之间的比率。简而言之，就是输入轴每转一圈时，输出轴转动的圈数。这种比率可以是整数或分数。例如，假设系统设定的电子齿轮比为 1:4，这意味着输入轴每转一圈，输出轴将转动 1/4 圈。）

        3.脉冲接收方式：脉冲+方向，双脉冲。（与定位模块或者PLC定义要相同）

   

伺服驱动器接线

1，集电极开路（plc）

2，差动方式（定位模块）