基于roboguide机器人多物料双姿态循环搬运工艺集成

目录

 

一、工作任务

二、任务描述

三、任务实施

1、创建机器人工作站仿真环境

2.添加本工作站的part、fixture、obstacles

3.添加工业机器人抓手

4、示教编程与调试

 四、结果分析

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一、工作任务

使用Part、Fixture、Obstacle等，建立一个机器人搬运项目。

二、任务描述

如图1所示，建立一个机器人搬运，使机器人从一个物料台上抓取物料，放置到一个物料筐内。编制程序，使得该动作循环执行。

注意编程要求：

1、人为不介入时，需不停循环搬运

2、速度安全且合适

3、抓/放给出适当停顿

图1 整体布局

三、任务实施

1、创建机器人工作站仿真环境

 锁定机器人位置：

2.添加本工作站的part、fixture、obstacles

添加part：

适当调整大小：

 添加fixture：

调整位置以及大小：

 添加剩余fixture：

添加obstacles：

3.添加工业机器人抓手

添加夹具：

调整夹具姿态并设置TCP：

4、示教编程与调试

参照如下图搬运示教思路，设计home点、示教抓取位置及其上方位置、示教放置位置及其上方位置，并给出本实践中涉及的示教点位示意图。

 在寄存器中设置HOME点：

布置好工件：

 

将工件添加到夹具上并调整好姿态：

 

 通过move to指令检测设置是否正常：

 

 通过add命令将剩余工件摆放好：

 并调整好工件姿态：

 开始编程：先修改标准：

 示教器输入以下指令：

 示教第一个点P1：

 示教第二个点P2：

 设置抬枪动作：

 示教第三个点P3:

示教第四个点P4：

 设置抬枪动作：

 添加抓取动作函数：

 添加释放动作函数：

 将抓取、释放动作插入程序中：

 示教第五个点P5：

 示教第六个点P6:

 设置抬枪动作：

 示教第七个点P7:

 示教第八个点P8：

设置抬枪动作：

完成循环：

设置剩余抓取、释放动作：

 

插入剩余抓取、释放动作：

设置工作台循环工作：（取消初始可见）

设置工件自动生成时间：

设置工件自动消失时间：

 四、结果分析

1、仿真代码如下：

 

 2.仿真结果（带TCP的轨迹截图）如下：