PMSM转子初始位置预定位和ABZ编码器校零的理论、代码实现及硬件验证调试

于 2025-09-25 19:53:47 发布
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分类专栏： 彻底玩转电机控制 文章标签： 单片机 嵌入式硬件
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导读：本期文章主要介绍坐标变换和预定位两个部分，在永磁同步电机矢量控制系统中，这两个部分也是重要环节。重点介绍预定位和校零。预定位是永磁同步电机获取初始位置的方法之一，其作用大致就是为了防止电机反转和具有一定的启动带载能力。

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图1 永磁同步电机矢量控制系统框图

一、坐标变换在CCS中的C代码实现过程

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编码器A相B相Z相的定义
weixin_41883890的博客
01-23 2万+
编码器的信号又A相、B相、Z相的定义，这个和电机的ABC相的没有关系，本文介绍编码器A相、B相、Z相的概念。 编码器A相B相Z相的概念 谓U相、V相、W相是指的电机的主电源的三相交流供电，与编码器没有任何关系。“A相、B相、Z相”与“U相、V相、W相”是完全没有什么关系的两种概念，前者是编码器的通道输出信号；后者是交流电机的三相主回路供电。 而编码器的A相、B相、Z相信号中，A、B两个通道的信号一般是正交（即互差90°）脉冲信号；而Z相是零脉冲信号。详细来说，就是一般编码器输出信号除A、B两相（A、B两通
BLDC电机FOC调试入门4：转子位置估算（估算器）
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01-12 3774
锁相环是一种通过相位误差控制的反馈系统，对基准信号与反馈信号进行频率比较，当输出信号的频率与输入信号的频率相等时，输出电压与输入电压保持固定的相位差值，二者的相位必须相同且锁住其中电压控制振荡器和相位比较器相互连接，使得振荡器频率(相位)可以准确跟踪施加的频率或相位调制信号的频率。数学模型后，引入了一个修正值或者叫校正因子（Z），通过反馈来不断的计算 Z ,使电机数学模型无限的接近真实电机，就算外部突发干扰也能通过修正值 Z 快速的修正状态。通常电机的速度和位置是根据测量电机的电流和电压估算出的。
FOC笔记（一）电角度零点校准
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07-29 7282
FOC无刷电机电角度校零
无刷直流FOC中ABZ编码器校准（初始转子角的确定）
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12-06 4736
编码器读数从0到4000，电机正好机械上旋转一周，电机的电角度正好从0-2π重复了4次（4对极电机），因此，只要我们获得了编码器读数，就能计算出此刻电机的电角度（范围0-2π），就可以完成FOC算法了（FOC需要的是电机的电角度，不是机械角度，即和电机在哪个重复区间没有关系，每个0-2π的区间，对FOC是一样的。这里注意，因为电机会被拉到4个不同的机械位置（霍尔FOC只有一个机械位置），因此，此时转动电机轴，出现编码器绝对位置时，QPOSILAT中锁存的值会有4种，补偿任何一个均可。
JCFOC使用说明
loop222的博客
09-18 3081
JCFOC电机驱动器使用说明
【花雕学编程】Arduino FOC 之ABZ编码器校准
雕爷学编程
06-30 1217
Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。
SimpleFOC STM32教程06｜基于STM32F103+HAL库，编码器（位置传感器）的校准
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01-19 2909
上一章节《》完成三相无刷电机的开环速度控制。接下来，开始调试编码器（位置传感器）。为接下来的位置闭环控制，速度闭环控制做准备。项目源码：https://github.com/q164129345/MCU_Develop/tree/main/simplefoc06_stm32f103_encoder_align。
高精度无刷电机控制利器：MT6816磁编码器深度解析与应用指南
最新发布
m0_67815317的博客
08-12 2006
在无刷电机（BLDC/PMSM）控制领域，精准的位置反馈是核心关键。传统霍尔传感器精度有限，光电编码器成本高且易受环境影响。本文将深入剖析基于磁阻原理的高精度磁编码器芯片MT6816，解读其技术特性、工作原理、突出优势，并探讨其典型应用场景与开发注意事项，为工程师选型与设计提供实用参考。
如何利用STM32实现永磁同步电机的位置控制
03-31
总之，整个回答需要逻辑清晰，覆盖从硬件选型到软件实现的各个方面，同时兼顾理论和实践，帮助用户全面了解如何利用STM32实现PMSM的位置控制。好的，我将分步骤解释如何利用STM32实现永磁同步电机（PMSM）的位置控制...
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说明 本文为无刷电机或PMSM电机驱动的简易代码，旨在分享一些个人调试过程的小心得，提供一个demo文件，程序仍有许多不完善的地方，建立起个人的FOC底层驱动，可以帮助快速熟悉FOC算法原理与使用方法，可以帮助验证新的电机控制算法。原理部分不再阐述。 整个部分共有PWM模块、ADC电流采集、定时器编码器配置、SVPWM模块、FOC核心、PID模块、电压限幅模块，其实有了PWM与SVPWM以及一些必要的数学变换，我们就可以开环使电机转起来了，加入电角度与电流采集作为反馈后，我们就能做到电流闭环，再加入速度PI
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STM32定时器基于可编程预分频器和自动重装载寄存器（ARR）构成时基单元，支持向上、向下及中央对齐计数模式。通用定时器（如TIM2-TIM5）集成4个捕获/比较通道，通过配置输出比较模式可生成PWM信号。核心机制依赖于...
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在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。总的来说,Arduino FOC框架中的磁性编码器自动校准功能,可以帮助开发者快速高效地集成高精度的位置反馈传感器,在广泛的工业自动化、医疗设备、航空航天、无人系统等应用领域发挥重要作用。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。
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03-17 3969
直接调用Start函数即可，记得将第一行的EN_GATE引脚置高，然后我这个配置是20倍电流放大，16位数据结构，6路pwm输出 ，具体可以查看数据手册自行了解。整体可以分为两部分，一部分为主函数，作为指令层去控制电机执行的阶段，另一部分作为执行层，在中断里面重复的进行采样计算输出。因为国内驱动器odrive和vesc在一直使用，所以简单介绍一下，具体原理就不具体说明了。首先进行我外设的初始化，然后是编码器的校准，接着是相电感，相电阻的检测，最后置标志位，电机进入正式运行模式。
SimpleFOC移植STM32（九）—— ABZ编码器电机
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ABZ或者ABI，叫法不同但指的都是同一种编码器，也叫增量式编码器。ABZ编码器最大的优点就是接口统一，兼容性好。不像SPI接口的磁编码器，不同厂家的芯片甚至同一厂家的不同型号，通信协议各不相同，换个编码器就要重新写代码。光电编码器的信号输出有开漏和推挽多种形式，不确定信号类型情况下，在单片机接口上最好能接 上拉电阻，光电编码器的工作电压一般为5V，接3.3V后不工作。驱动板103没有5V电源输出。磁编码器输出的ABZ信号一般为推挽输出，有一定的驱动能力，所以有没有上拉电阻不重要。
【花雕学编程】Arduino FOC 之带 I2C 扫描和可视化的编码器校准
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在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。总之,这种带有I2C扫描和可视化校准的编码器方法,大幅简化了编码器的接入和校准过程,同时能自动补偿机械安装误差,非常适用于需要频繁更换编码器或对安装精度要求较高的应用场景。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。这大大简化了编码器的接入和配置过程。
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以STM32G431为例重点介绍如何通过读取ABZ编码器同时实现角度、速度和位置的获取且互相不产生影响。
STM32自学笔记16-步进电机驱动项目-磁编码器的校准
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步进电机的旋转是360°一圈，磁编码器的取值也是从小到大一圈的值，所以两个点取值有可能出现的情况是：第一个点是最大值，转了一个小角度后这个值会出现跳变到最小值附近，但两个点的平均值绝对不是真实的平均值，需要进行调整。具体而言，校准的目的是。再来考虑步进电机走的步数问题，一般步进电机一圈的步数是200，即每一步走1.8°，所以也要保证算出来的步数在循环周期（即200）之内，可以简单的用。接下去进行步进电机相位角和磁编码器数据的拟合，会在下一节学习，还有最为关键的：正常工作时的编码器驱动回调函数的编写。
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