ROBOGUIDE-导入目标点并自动生成机器人运动序列

导入与导出的目标点坐标数据都是以仿真环境的世界坐标系为参考对象（坐标原点）。

1.准备目标点数据

表格中每一行的六个数据就是目标点的坐标数据，即左侧的序号1、2、3、4…对应ROBOTUIDE软件中的目标点T1、T2、T3、T4…；A、B、C、D、E、F对应目标点坐标数据的X、Y、Z、W、P、R，将目标点数据保存为csv格式。
右键标记点，点击导入点数据

2.生成对象

选择要在工作站中生成的对象，包含特征或目标，两个选项只能选择其一。选择“创建标记点组”后，目标点坐标数据导入后将自动创建目标组，并将目标点添加到目标组中。选择“显示”后，目标点坐标数据导入后，软件工作区会显示目标点坐标系。
目标名称：设置即将生成的目标点的名称前缀。
数据文件：显示要导入的目标点坐标数据文件目录与文件名称，点击后方的“打开文件”按钮，可以选择新文件或更换已有文件。
X,Y,Z,W,P,R：当目标点坐标数据以位置和角度的形式表示时，点选此选项。
X,Y,Z, Normal X, Normal Y, Normal Z：当目标点坐标数据以点向量坐标形式表示时，点选此选项。
在数据文件后方点击“打开文件”按钮，选择要导入的目标点坐标数据文件，文件一般为CSV格式，其他选项保持默认，点击“OK”按钮。

此时，左侧目录树中目标点下出现导入的目标点文件，并且目标点名称以“T”为前缀，后缀序号从1开始依次递增1个单位。

同时，软件工作区也出现黄色的目标点坐标系模型，目标点坐标数据成功导入。

3.点击工作单元–添加标记点组

弹出目标组属性对话框，在对话框中可以修改目标组的名称、TP程序名称以及生成TP程序的相关参数等内容，确认无误后点击“OK”按钮。

标记点组下出现创建的目标组，关闭对话框。

4.右击新创建的目标组，点击“编辑标记点组”

点击“成员”按钮，弹出Target Group Members对话框，在此对话框中可以选择用于自动生成机器人程序的目标点。

从左侧的Availiable Targets框中选择已有的目标点，按照组成机器人路径轨迹点的顺序依次移动到右侧的Used Targets框中，点击“确定”按钮。

在自动生成机器人运动程序之前，先要设置机器人运动参数。“编辑标记点组”对话框上方选择要修改运动参数的目标点，然后在对话框中部位置，点击“动作语句数据”功能标签，对话框下方切换为运动参数设置界面。点击最上方的“修改”按钮，下方出现“Motion Edit”功能区域，在其中可以修改已选择的目标点对应的机器人运动程序的指令参数，包括运动形式、运行速度、定位形式等，当然也可以修改目标点的位置数据、轴配置方式等内容。


运动参数设置完成后，点击“常规”功能标签，然后在对话框的最下方点击“创建特征TP程序”按钮，即可根据目标点特征自动生成机器人运动程序。

程序生成后，程序文件将会在左侧Cell Browser对话框的机器人程序下显示，本例的程序名称为“TG1”。同时，软件工作区也会出现以目标点为参考生成的机器人路径轨迹线与运动指令参数。