手写VIO --学习笔记 - Part3

已于 2022-08-20 11:41:04 修改
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分类专栏： SLAM 文章标签： ubuntu VIO
于 2022-03-01 22:57:21 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_48592526/article/details/123078028
版权
本文详细探讨了Levenberg-Marquardt（LM）算法在曲线拟合中的应用，包括阻尼因子μ的更新策略。通过编程示例，展示了μ随迭代变化的曲线图，并分析了不同阻尼因子策略的优劣，如Marquardt策略和Nielsen策略。此外，还介绍了曲线函数y=ax^2+bx+c的参数估计过程和LM算法的优化过程，涉及残差计算和雅克比计算。最后，文章涉及了VIO中基于优化的IMU与视觉信息融合的理论基础，包括公式推导和证明题。
摘要由CSDN通过智能技术生成

目录

0、笔记

最小二乘基础概念：
找到一个 n n n 维的变量 x ∗ ∈ R n x^* \in \mathbb{R}^n

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